1高等动力学2008.ppt

机械学院 刚 体 动 力 学 采用如下的规则对刚体和铰进行编号： 1）各刚体与其内接铰有相同的序号。 2）各刚体的序号大于其内接刚体的序号。 3）表示铰的有向弧由内侧指向外侧。 机械学院 刚 体 动 力 学 2 关联矩阵和通路矩阵 为了对树形多刚体系统的结构进行数学描述，特引入关联矩阵和通路矩阵的概念。关联矩阵S = [Sij]的元素定义为 通路矩阵T = [Tji]的元素定义为 机械学院 刚 体 动 力 学 系统的动能、势能及广义力 机械学院 刚 体 动 力 学 代入第二类拉氏方程 机械学院 刚 体 动 力 学 机械学院 刚 体 动 力 学 由此可见，使用拉氏方程建立运动微分方程式，即使对简单的系统，推导过程的计算量很大，并随着系统的复杂程度而急剧增加。甚至在使用计算机符号推导来进行拉氏方程左侧的展开时，也要花费大量机时，所得结果也不易上机计算。 新思路：将系