热工仪表及自动化课程解读.pptVIP

第六章 常用自动控制系统分析 主要内容 单回路自控系统分析及整定 串级控制系统分析及整定 前馈--反馈控制系统分析 其它控制系统分析 §6-1单回路自控系统分析及整定 搞清楚单回路控制系统设计的一般原则，了解系统投运的过程 被控变量的选择 操纵变量的选择 在系统设计时对检测变送环节的考虑 调节器控制规律的选择 操纵变量的选择 控制通道特性对控制质量的影响 放大系数K的影响 时间常数T的影响 纯滞后τ0的影响 扰动通道特性对控制质量的影响 操纵变量必须是工艺上允许控制的变量 操纵变量对被控变量的影响应比扰动对被控变量的影响更灵敏 应使主要扰动进入的位置靠近调节阀， 远离被控变量的检测元件 对检测变送环节的考虑 纯滞后 信号传送滞后 信号传送滞后:是指气压信号在管路传送过程中所引起的滞后 减小的的办法： 尽量缩短气压信号的的长度 使用气-电转换器 按实际情况采用基地式调节器，以消除变送器到调节器之间的信号传送滞后 调节器控制规律的选择 控制规律对控制质量的影响 调节器控制规律的选择 控制规律的的选择 位式调节器：适用于滞后较小，负荷变化不大，控制质量要求不高 比较控制：是最基本的控制规律，它的输入，输出成比例 比例积分控制：用于控制通道滞后小，负荷变化不大，工艺上允许有余差的场合 比例微分控制：能使系统的稳定性增加，最大偏差和余差减小加快了控制过程，改善了控制质量 二、单回路控制系统整定 调节器参数的整定：就是在一个已经调校好的控制系统中，去选择和设置合适的调节器的比例度、积分时间和微分时间，使调节器与过程的特性相适应，来改善系统的静态和动态特性，获取最佳控制效果 系统整定方法： 临界比例度法 衰减曲线法 经验法 临界比例度法 具体整定方法： 在闭合运行的控制系统中，将调节器的Ti置最大，Td置零， 系统处于纯比例作用之下 根据临界过程参数(即δk和Tk)，按经验公式计算出调节器的各个　参数值δ、Ti、Td。 将比例度调在比计算值略大一点， 积分时间和微分时间分别置于计算值上，观察过渡过程曲线 逐渐将比例度降至计算值，适当调整和修改Ti和Td，直至获得满意的过渡过程曲线为止 衰减曲线法 具体整定方法： 在闭合运行的控制系统中，将调节器的Ti置最大、Td置零， 使系统处于纯比例作用下，比例度放大较大的数值上，待系统稳定 用改变设定值的办法加入阶跃扰动，观察记录曲线的衰减比 直到出现4:1衰减比为止，记下此时的比例度δs，并从过渡过程曲线上求出衰减振荡周期Ts 根据δs、Ts、按表5-2中的经验公式计算出调节器的各个参数值δs、Ts、Ti、Td。 将调节器的比例度放在比计算值稍大的数值上，Ti、Td分别置于计算值上， 观察过渡过程曲线，逐渐将比例度降至计算值上，圩至过渡过程曲线满意为止 经验法 经验凑试法的两种整定顺序 认为比例作用是基本作用，采用先比例、后积分微分的顺序 闭合运行的控制系统中，将调节器的Ti置最大、Td置零、δ取经验数据，改变设定值加入扰动，观察记录曲线，若超调量大且趋于非周期，应减小比例度；若振荡过于剧烈，则应加大比例度，使系统达到4:1衰减振荡的过渡过程为止 在积分作用之前，需将已凑试好的比例度加大10-20%，然后再将积分时间T i由大到小进行凑试，若曲线回复时间很长，应减小Ti；若曲线波动较大则应增大Ti，直到系统达到4:1 衰减振荡的过渡过程为止 若系统需加入微分作用，δ应取得比纯比例作用时更小些，Ti也应减小些，一般先取Td=(1/3～1/4)Ti，将微分时间Td由小到大凑试，若曲线超调量大而衰减慢，应增大Td；若曲线振荡厉害则应减小Td，同时观察曲线，适当调整Ti、δ，以使过渡时间短、超调量小，控制质量达到工艺要求为止 调节器参数的经验值 经验法 经验整定法的关键是──看曲线、调参数 一般情况下，调节器的比例度过小、或积分时间过短、或微分时间过长， 都会产生周期性的剧烈振荡，甚至等幅振荡 如果比例度过大或积分时间过长，都会使过渡过程变化缓慢， 不能较快达到稳定状态 整定过程过程中，除调节器参数影响过程曲线外，系统中的变送器、调节器、 调节阀等调校不良、选择不当以及系统中存在正弦干扰等等原因，都会引起被控变量的振荡，都会在过渡过程曲线中反映出来，要进行具体分析，正确判别其原因 三、单回路控制系统的投运 准备工作 熟悉工艺过程 现场校验 检查调节器的正、反作用方向及调节阀的气开、气关形式 系统投放 安装示意图 DTL-121型调节器组成控制的投放 QTL-500型气动调节器组成控制系统的投放 §6-2串级控制系统分析及整定 一、串级控制系统 串联控制系统的设计 副变量的选择和副回路的设