工业机器人第三章欧拉角DH参数.pptVIP

[例] 假设有一个坐标系A为： 相对于基础坐标系的微分平移为 ，微分旋转为 ，试求与d和δ相应的A的微分变换。 [解] 首先构造微分平移和旋转变换 三、两直角坐标系间的微分移动的关系——微分变换 前面讨论了用基准坐标系和当前T坐标系描述的微分运动，分别为 和 ，不同坐标系的微分运动 和 的关系为： 所以有： 这个变换方程如同前面变换方程一样，可以用一个变换图来表示，如右图所示。由图也可以直接得到上式。 方程2很重要，因为它把相对于不同的坐标系之间的微分变化联系起来了。我们首先展开方程右端的矩阵乘积，展开过程中进行了简化，可得出微分变化向量d和δ的元素之间的直接关系。变换T称为微分坐标变换。 —2 如果把微分坐标变化T的元素用向量n、o、a和P描述为 式中，d和δ就是微分旋转和微分平移。将上式左乘 可得 由于n、o、a正交，所以 —3 —4 由式1定义为： 令式3和式4相等，我们就利用相对基础坐标系来描述的微分旋转和平移的向量(δ和d)，得到相对于坐标系T来描述的微分旋转和平移的向量，即 —6 —5 例：假定有与前例