控制工程基础-第七章.pptVIP

2007-2-5 第七章 系统校正与PID控制 7.1 问题的提出 7.3 PID模型及其控制规律分析 7.3 PID模型及其控制规律分析 7.3 PID模型及其控制规律分析 加入PI调节器后 7.3 PID模型及其控制规律分析 采用PI控制器可以消除系统响应速度信号的稳态误差。由此可见，PI控制器改善了给定I型系统的稳态性能。 采用比例加积分控制规律后，控制系统的稳定性可以通过方程： 即 由劳斯判据得 7.3 PID模型及其控制规律分析 5） 比例加积分加微分(PID)控制器 是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合而成的复合控制规律。 PID控制器的运动方程为 7.3 PID模型及其控制规律分析 其中，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，τ为微分时间常数，均为可调参数。 PID控制器方框图 + － R(s) C(s) M(s) PID控制器的传递函数 当4τ Ti 时，上式可写成 式中 ， 7.3 PID模型及其控制规律分析 可以改写成： 两个实数零点！因此，对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。 PID控制器的Bode图 两个实零点情况 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec 20dB/dec ω2 ω1 PID在Bode图上展示的特点： 1）一个积分环节，可增加系统的类型数； 2）分别有相位滞后和超前部分