控制工程基础ppt - 第六章.pptVIP

第六章 控制系统的误差分析和计算 §1. 误差与稳态误差的基本概念 §2. 误差计算 §1. 误差与稳态误差的基本概念 一　误差与偏差 控制系统的误差 er(t)： 期望输出 cr(t) 与实际输出 c(t) 之差，即 　　　 对上式两边作拉氏变换， 控制系统的偏差 e(t)： 输入 r(t) 与主反馈 b(t) 之差，即 对上式两边作拉氏变换， 对上式两边作拉氏变换， 当实际输出 c(t) 等于期望输出 cr(t) 时，偏差 e(t )等于零， 　　 　　对于单位反馈系统，H(s) = 1，Er(s) = E(s) 误差与偏差 期望输出信号 误差 二　稳态误差 　　一个稳定的闭环控制系统，在外加输入信号的作用下，系统的输出（响应）可以看成由两部分组成，即 经过一段时间(即调整时间 ts )之后，瞬态响应分量衰减到可以忽略不计时，输出信号趋于稳态分量 Css(t)，此时误差信号 e(t) 也趋于一个稳态值 ess(t)。 稳态误差 误差信号的稳态分量。 　 　　利用拉氏变换的终值定理， 影响系统稳态误差的因素： 系统的结构 参数 输入信号的形式 系统内部元件发热、磨损、老化 　稳态误差包括 给定稳态误差 essr