基于matlab的凸轮轮廓线设计与运动仿真大学本科毕业设计（论文）.doc

第1章 绪论 1.1 机构学的现状与发展 1.1.1 机构学的概况 机构学是以运动几何学和力学为主要理论基础， 以数学分析为主要手段， 对各类机构进行运动和动力分析与综合的学科。机构学为创造新的机器和进行机械发明与改革提供正确有效的理论和方法， 以设计出更经济合理、更先进的机械设备， 来满足生产发展和人们生活的需求。机构学的发展将直接影响到机械工业各类产品的工作性能以及许多行业生产设备的机械化和自动化程度。机构学作为机械工程技术科学中的一门主要基础学科， 近年来由于机电一体化高技术科学特别是工业机器人与特种机器人的发展对机构学理论和技术上的要求， 使机构学学科达到了一个崭新的阶段。在国际学术讨论会上， 各国科学家一致认为它有如旭日东升， 正显出其无比强大的生命力。 机构学一方面由简单的运动分析与综合向复杂的运动分析与综合方面发展， 另一方面也由机构运动学向机构动力分析与综合方向发展， 研究机构系统的合理组成的方法及其判据，分析研究机器在传递运动、力和做功过程中出现的各种问题。机构精度问题也相应地由静态分析走向动态分析。机构联结件的间隙在高速运转时有不容忽视的影响， 因而需要研究机构间间隙、摩擦、润滑与冲击引起的机构变形、稳态与非稳态下的动态响应和过渡过程问题。在惯性力作用下， 由于机构上刚度薄弱环节的弹性变形， 由此研究以振动理论多自由度模态化、线性与非线性、随机的功率谱与