机电一体化技术与系统(第章)分析报告.pptVIP

1981年7月4日清晨5点，日本兵库县川崎重工公司的汽车传动机构车 间，一台机械发生了故障,修理工酒田宽二前去修理。当他完工后,正准备 接通电源试一试刚修好的机器，惨案发生了：一个部分电路发生故障的机器 人突然用两只铁手从酒田宽二的背后紧紧地抓住他，并把他放入工作机器中 活活压死。 第二天，日本各大报刊以头版头条消息刊登出“日本第一次机器人杀人 事件”。人们被这突如其来的事件震惊了，对被人们称作“解放人类的工具” 的机器人产生一种巨大的恐惧。 本章小结 机电一体化总体设计是一项复杂的系统工程，涉及到多种学科技术知识，而且要求设计者充分掌握有关市场、技术、设计、制造和使用等多方面的资料。 一个理想的总体设计方案，需要经过产品属性决策、性能指标分析、功能分解、可行方案选择、功能分配、性能指标分配及总体方案优化等多个设计环节才能获得。 总体设计是一项复杂的、但也最具有创造性的工作，它要求设计人员具有良好的知识能力结构和丰富的实际工作经验，能在现有技术条件和生产条件基础上，开发出结构新颖、性能优异、内部各环节合理匹配、外部整体效能最佳的新产品。 思考题 什么是机电一体化总体设计? 机电一体化总体设计的主要内容有哪些？ 什么是特征指标、优化指标和寻常指标? 在总体设计中，各种指标所起的作用是什么? 这些指标可否在一定条件下相互转化? 为何在机电一体化总体方案设计时要进行功能分配和性能指标分配? 如何进行功能分配和性能指标分配？ 试由表7—2找出满足Tc／T15.5，α1一40dB的全部可行方案。若约束条件改为Tc／T15.5，α1一50dB，试确定最优功能分配方案。 * IEEE： Institute of Electrical and Electronic Engineers AIM: Advanced Intelligent Mechatronics ASME: American Society of Mechanical Engineers * 科学发展观，第一要义是发展，核心是以人为本，基本要求是全面协调可持续，根本方法是统筹兼顾 电动机 传动 砂轮 速度 设定值 磨削 速度 磨削 速度 速度 设定值 电动机 传动 砂轮 调速 磨削 速度 速度 设定值 电动机 传动 砂轮 调速 图7—1 砂轮磨削速度控制的三种结构方案 方案1：砂轮转速不可调整，磨削速度的变化主要是由于砂轮磨损导致直径改变而产生的，变化范围为30%。 方案2：以砂轮直径（速度）为反馈量调整砂轮转速，磨削速度的变化主要是由电网电压波动、皮带打滑、磨削力变化等原因而引起的，变化范围为4%左右。如果采用同步齿形带消除打滑，采用稳压器抑制电压波动。可使磨削速度的变化范围降至1%左右。 方案3：在砂轮主轴上增加了转速反馈，可将磨削速度的变化范围控制在0.5%左右。 如果以磨削速度的变化范围为特征指标（约束条件），以成本和可靠性为优化目标，来选择合理的结构方案，则可有下面几种结果： 当磨削速度变化范围要求可大于30%时，三种方案均可行，但按优化指标进行评价，可确定方案1最佳（结构简单，成本低、可靠性好）。 当磨削速度变化范围要求小于30%时，后两种方案可行，优化结果方案2较好（具有机电互补性，进一步进行子功能分配、性能指标分配等定量优化工作，可得出该方案的变形方案：手动开环调整砂轮转速）。 当磨削速度变化范围要求小于5%时，后两种方案可行，但其综合评价指标值相差不多，应增加优化指标，进行定量优化，以便最后决策。 当磨削速度变化范围要求小于1%时，只有方案3可行，但为获得具体结构实现方案，还应进一步定量优化。 结论： 特征指标对产品的总体结构有限定作用，即限制了可采用结构的范围； 优化指标及权重系数则是在特征指标所限定的范围内，作为方案选择的依据，它们直接影响着结构方案的确定。 在总体设计阶段，特征指标、优化指标及权重系数的选择和量化是确定总体结构方案的关键，应给予充分的重视，确保其合理性和正确性。 第三节 功能及性能指标的分配 经过对性能指标的分析，得到了实现特征指标的总体结构初步方案。 对于初步方案中具有互补性的环节，还需要进一步统筹分配机与电的具体设计指标（性能指标分配）； 对于具有等效性的环节，还需要进一步确定其具体的实现形式（功能分配）。 在完成这些工作后，各环节才可采用常规方法进行详细设计。 一、功能分配 具有等效性的功能；尽可能列出全部实现形式；组合成各种可行方案；优化决策最终方案。 以某定量称重装置的滤波功能为例．说明等效功能的分配方法。 控制 驱动 送料 基座 A/D 放大 传感 振动干扰 输出值 给定值 图7-2 定量称重装置功能框图 “△”表示装置中可建立滤波功能的位置。 可以