东华理工大学自动控制理论原理 技术方案.ppt

建模 分析系统性能 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 校正 系统分析问题 系统设计问题 第六章 控制系统的校正 第一节 引言 分析系统的稳态性能、瞬态性能 根据希望的稳态、瞬态性能，研究如何建立满足性能要求的控制系统 （1）分析被控对象的工作原理，明确控制目标，制定控制方案； （4）选择执行元件（型式、特性和参数）； （2）选择测量元件（类型、特性和参数）； （3）选择放大元件（前置放大，功率放大），要求放大器增益可调； （5）由初步选定的测量元件、放大元件和执行元件等作为控制装置的基本组成元件，与被控对象一起，构成自动控制系统； 第二节 系统的设计及校正问题 （6）设计校正装置。为了使设计的控制系统满足给定的性能指标，有必要在系统中引入一些附加装置，改变整个系统的性能，从而满足给定的各项性能指标要求。这些附加装置称为校正装置或补偿器。 设计附加校正装置的过程就称为控制系统的校正 性能指标是用于衡量系统具体性能（平稳性、快速性、准确性）的参数，主要分为稳态性能指标与动态性能指标两大类 。 1、稳态性能指标 系统的稳态性能与开环系统的型别v与开环传递系数K有关，常用静态误差系数衡量，误差系数越大（等效于K越大），稳态误差ess就越小。 一、性能指标 2、动态性能指标 分为三类，常用的性能指标主要有： （1）时域指标：最大超调量σ%（反映平稳性）、调节时间ts（反映快速性）。 （2）频域指标： ①开环频域指标： 稳定性指标：相位裕量?、幅值裕量Lh、中频段宽度h； 快速性指标：幅值穿越频率?c。 ②闭环频域指标： 稳定性指标：谐振频率?r、谐振峰值Mr 快速性指标： 截止频率?b 3）复域指标： 阻尼比?（反映平稳性）、无阻尼自然振荡频率?n（反映快速性） 二、校正结构 按校正元件在系统中的位置 串联校正 反馈校正 复合校正 按输入补偿的复合校正 按扰动补偿的复合校正 1. 串联校正 校正前 校正后 2. 并联校正 校正后 校正前 3. 局部反馈校正 校正前 校正后 4. 前馈校正 5. 复合校正 0 0o 90o Re Im 两个转折频率的几何中点 最大超前角 最大相角频率 对应的对数幅频 第三节 频域法串联校正 一、串联超前校正 1、超前校正环节的频率特性 原系统 不稳定 相角裕度：负值 中频段 -40db/dec 2、串联超前校正设计 超前校正置于中频段 最大相角频率 ?m设在?c处 ?m(?c)处的 幅值10lga 提供正相角 正斜率 校正 相角裕度：正值 校正后系统 稳定 中频段-20db/dec 设计步骤 若性能指标中有相位裕量γ (1)根据稳态性能指标的要求 开环增益K (2) 计算未校正系统动态能指标 相角裕量γ0 幅值裕量h0 若性能指标满足要求，停止 若性能指标不满足要求，继续 (3)计算最大超前相角φm (4)确定参数a和T (5)确定校正装置传递函数 (6)检验校正后系统的性能指标是否满足要求，若不满足， 需要重新进行计算 (3) (4)确定参数a和T 若性能指标中有截止频率?c 修改步骤(3)、(4) 二、串联滞后校正 1、滞后校正环节的频率特性 0 0o -90o Re Im 提供负斜率 负相角 2、串联滞后校正设计 原系统 不稳定 相角裕度负值 中频段 -60db/dec 置于远离截止频率的低频段，通常使校正环节的转折频率远小于?c0，一般取0.1?c0 中频段的相角几乎没有变化 校正 相角裕度正值 校正后系统 稳定 截止频率 变小 设计步骤 (1)根据稳态性能指标的要求 开环增益K (2) 计算未校正系统动态性能指标 若性能指标不满足要 求，继续 相角裕量?0 幅值裕量h0 若性能指标满足要求， 停止 (3)确定校正后的截止频率 (4) (5)一般取 (6)确定校正装置的 传递函数 (7) 验算校正后系统的性能指标 * *