地下铁道-1(组成与发展).pptVIP

四、联合声学定位系统 §2-3 水下声学定位系统 为了解决水下仪器导航定位的问题，国外一些研究人员己经尝试研制出了一些联合式的声学定位系统，主要是3种声学定位系统的不同组合，例如L/USBL, L/SBL, S/USBL, L/SBL/USBL等等 本章讲述内容回顾 卫星导航与定位系统 水下声学定位系统 本章重点 水下声学定位原理 二、全球卫星定位系统 1、 GPS全球定位系统 拥有者 美国 发展简史 全球卫星定位系统（GPS）计划自1973年起步，1978年首次发射卫星，1994年完成24颗中高度圆轨道（MEO）卫星组网，共历时16年、耗资120亿美元。至今，已先后发展了三代卫星。 系统组成 空间部分 控制部分 用户部分 §2-2 卫星导航定位系统 二、全球卫星定位系统 1、 GPS全球定位系统 工作原理 由于卫星的位置精确可知，在GPS观测中，我们可得到卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。 考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。 事实上，接收机往往可以锁住4颗以上的卫星，这时，接收机可按卫星的星座分布分成若干组，每组4颗，然后通过算法挑选出误差最小的一组用作定位，从而提高精度。 §2-2 卫星导航定位系统 二、全球卫星定位系统 1、 GPS全球定位系统 应用 §2-2 卫星导航定位系统 1991年海湾战争期间开始显露出的 巨大战术价值也令其他国家感到吃惊 美军在伊拉克战场上所使用的GPS12 二、全球卫星定位系统 1、 GPS全球定位系统 应用 §2-2 卫星导航定位系统 二、全球卫星定位系统 2、 GLONASS全球定位系统 拥有者 俄罗斯 发展简史 由前苏联从80年代初开始建设的与美国GPS系统相类似的卫星定位系统，现在由俄罗斯空间局管理。GLONASS的整体结构类似于GPS系统，其主要不同之处在于星座设计和信号载波频率和卫星识别方法的设计不同。 系统组成 卫星星座 地面监测控制站 用户设备 §2-2 卫星导航定位系统 用于发射“格洛纳斯”系统卫星的俄“质子”火箭被运往发射点 二、全球卫星定位系统 2、 GLONASS全球定位系统 已经于2011年1月1日在全球正式运行。根据俄罗斯联邦太空署信息中心提供的数据（2012年10月10日），目前有24颗卫星正常工作、3颗维修中、3颗备用、1颗测试中。 　　 §2-2 卫星导航定位系统 二、全球卫星定位系统 2、 GLONASS全球定位系统 该系统由24颗卫星组成，首颗卫星于1984年发射，苏联解体后曾一度处于停顿状态。直至1998年，俄再度开始对“格洛纳斯”进行更新升级。定位精度最高将可以达到1米，能让现役武器在不用花大价钱的情况下把威力提高一个等级。 最让美方担心的是，“格洛纳斯”能提高战略导弹的打击精度。在导弹飞行过程中，“格洛纳斯”系统可不间断地进行路线精确测算和数据修正，将导弹的命中误差大大缩小。俄罗斯军事专家亚历山大·戈尔茨因此把“格洛纳斯”系统称为“除核武器之外，前苏联留给俄罗斯最珍贵的遗产”。 §2-2 卫星导航定位系统 二、全球卫星定位系统 2、 GLONASS全球定位系统 §2-2 卫星导航定位系统 在俄罗斯首都莫斯科，俄总理普京的爱犬“科尼”被佩戴上装有全球卫星导航装置的项圈。 二、全球卫星定位系统 2、 GLONASS全球定位系统 §2-2 卫星导航定位系统 GLONASS 既可以提供独立的导航服务，又可与 GPS 结合。将 GLONASS 组合到 GPS 中构成 GNSS，主要有三方面的优势： 有效性 GPS 需要捕获至少 4 颗卫星才能提供纬度、经度和高度定位数据。但如果在靠近高山、建筑物、树木和其它遮挡物时，GPS 可见星的数目可能低于 4颗或者 3 颗甚至更少，导致 GPS 接收机不能给出用户位置。将 GLONASS 与 GPS 组合，则有48 颗卫星提供给用户，从而大大提高导航系统的有效性。 完整性 完整性即导航系统在定位数据出错时给用户提供报警信息。更高的要求是能够隔离故障，提供修正后的定位结果。普通的完整性算法要求可见性数目至少为 5 颗，如若需要隔离故障则需要 6 颗以上的可见星。在 GNSS 中，用户能得到比单独 GPS 高出一倍的概率来实现完整性算法。 精度 GNSS 的定位精度比单独的 GPS 高出 5~10倍。 二、全球