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三项主要任务 确定 绝对运动 ? 相对运动 ? 牵连运动 Absolute Motion ? Relative Motion ? Convected Motion 动点相对与定参考系的运动为绝对运动； 动点相对与动参考系的运动为相对运动； 动参考系相对与定参考系的运动为牵连运动。 区分三种运动应注意： 站在什么地方看物体的运动； 看什么物体的运动。 应当注意 动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，它们可以是直线运动(Rectilinear motion)也可以是曲线运动(Curvilinear Motion)。 牵连运动是参考体的运动。更直观地说，是刚体的运动，它可能作平动、定轴转动或其他较复杂的运动。 三种速度和加速度 动点在相对运动(Relative Motion)中的速度和加速度 称为 ： 相对速度和相对加速度 记作： vr 和 ar (Relative Velocity/ Acceleration) 车削加工示意 绝对运动 思考：选动点为刀尖A点，动系为工件，则三种运动？三种速度？相对运动轨迹? §2 点的速度合成定理 §8-2 点的速度合成定理 例8-2 车厢以速度v1沿水平直线行驶，雨铅直落下，滴在车厢侧面的玻璃上，留下与铅直线成?角的雨痕。求雨滴的速度。 车厢以速度v1沿水平直线行驶，雨铅直落下，滴在车厢侧面的玻璃上，留下与铅直线成α角的雨痕。求雨滴的速度。 例8-3 半径为R，偏心距为e的凸轮，以角速度 ?绕O 轴转动，杆AB 能上下平动且A点始终与凸轮接触，OAB 成一直线，求图示位置时，杆 AB 的速度。 已知R，e， ?，? = ? t ，求? =90°时，杆 AB 的速度。 解一：用点的运动学方法。 解二：用合成运动方法。选AB杆的A点为动点， 动系固结在凸轮上， 定系与机架固结。 解二：用合成运动方法。选AB杆的A点为动点， 动系固结在凸轮上， 定系与机架固结。 例8-4 牛头刨床的急回机构。曲柄OA以匀角速度? = 5 rad / s 转动，并通过滑销A带动摇杆O1B摆动，而摇杆又通过滑销 E 使刨枕沿水平导轨往复运动。已知：OA = r = 15cm，曲柄OA水平时，? = 30?。求此瞬时，摇杆O1B的角速度? 1 和刨枕的速度vE 。 例8-4(续） 解：选销 A点为动点， 动系与摇杆O1B固结， 定系固结于地面。 例8-4(续2） 2. 求刨枕的速度 vE 选销 E 点为动点， 动系与摇杆O1B固结。 动参考系以匀角速度 ? 绕O点定轴转动， M点沿动系上半径为 r 的圆以匀速 v=0.5?r 运动，开始时M点与坐标系原点O重合，坐标轴Oxy与O’x’y’重合。求图示瞬时点M的绝对速度。 动参考系以匀角速度 ? 绕O点定轴转动， M点沿动系上半径为 r 的圆以匀速 v=0.5?r 运动，开始时M点与坐标系原点O重合，坐标轴Oxy与O’x’y’重合。求图示瞬时点M的绝对速度。 杆AB初始位置铅垂向上，绕 A 点顺时针转动，拨动套在固定圆环的小环。已知固定环的半径为 r，杆运动后与初始位置的夹角? =?t（?为常量）。选小环为动点，杆AB为动系，分析三种运动并求三种速度。 解：分析三种运动： 摇杆 AB 摆动后带动滑块 M 沿水平导槽滑动,杆运动后与初始位置的夹角? =? sin?t ，OA = l。若选滑块 M 为动点，杆AB为动系，试分析三种运动、三种速度。 选取动点、动系及速度合成的一般原则 1、所选取的动点和动系之间必须有相对运动，因此动点与动系不能选同一物体上。 2、应尽量使动点的三种运动较简明，特别是动点的相对运动要易于直观的看出或是已知曲线。 2a、在一些问题中，如果 A 构件上有一点始终与 B 构件接触且在其上运动。则选A构件上这一点为动点，动系固结在 B 构件上。 3、作图时，绝对速度要成为平行四边形的对角线。 三角块在水平面上向右作减速运动，带动顶杆直线平动，图示瞬时三角块的速度、加速度分别为 v 和 a，求图示瞬时杆 AB 的速度和加速度。 已知 v ，求杆的速度vAB 。 例8-5 机构如图，三角块以速度v向右运动，轮在块上纯滚。求图示瞬时轮心O的速度。 §8-3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 动点 M 沿着动系上的曲线运动，同时曲线又随同动系相对于定系作平动。 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 在每一瞬时，平动刚体上各点的速度、加速度彼此相等，所以： 讨 论 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 一般情况下求解加速度问题的解题步骤 1. 选择动点，确定两组坐标系。 2. 在分析加速度之前，一般需要进行速