系统辨识要点.ppt

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2016-11-06 发布于湖北
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A=[1 2 3;4 5 6]; B=eye(2); B B = 1 0 0 1 C=zeros(2,1) C = 0 0 D=[A;B C] D = 1 2 3 4 5 6 1 0 0 0 1 0 * * （4）矩阵的变维 A=1:12; B=reshape(A,3,4) B = 1 4 7 10 2 5 8 11 3 6 9 12 B=reshape(A,2,6) B = 1 3 5 7 9 11 2 4 6 8 10 12 * 矩阵A D=size(A) [V,D]=eig(A) det(A) inv(A) rank（A） * 例： A=magic(3) A = 8 1 6 3 5 7 4 9 2 D=size(A) D = 3 3 det(A) ans = -360 * [V,D]=eig(A) V = -0.5774 -0.8131 -0.3416 -0.5774 0.4714 -0.4714 -0.5774 0.3416 0.8131 D = 15.0000 0 0 0 4.8990 0 0 0 -4.8990 注意：每一列为特征向量 E=eig(A) E = 15.0000 4.8990 -4.8990 * inv(A) ans = 0.1472 -0.1444 0.0639 -0.0611 0.0222 0.1056 -0.0194 0.1889 -0.1028 rank(A) ans = 3 * A.2:运算符 A.2.1: 算术运算符＋－ * / ^ A.2.2: 关系运算符＝＝～＝ = = A.2.3: 逻辑运算符 ~ | xor * A.3:数值运算向量运算 dot(a,b) cross(a,b) a=[2 4 6]; b=[3 6 7]; c=cross(a,b) c = -8 4 0 * A.4:符号运算 f=sym(sin(x)) f = sin(x) syms x y f=sin(x)+sin(y) f = sin(x)+sin(y) * findsym(f) ans = x, y syms a b; f1=subs(a+b,a,3) f1 = 3+b syms x f=sin(x^2); diff(f) ans = 2*cos(x^2)*x diff(f,x) ans = 2*cos(x^2)*x * * Jacobian矩阵 syms x y z; f=[x*y*z;y;x+z]; v=[x y z]; R=jacobian(f,v) R = [ y*z, x*z, x*y] [ 0, 1, 0] [ 1, 0, 1] * syms e1 e2 A=sym([cos(e1) (-1)*sin(e1); sin(e1) cos(e1)]); B=sym([cos(e2) (-1)*sin(e2); sin(e2) cos(e2)]); C=A*B; C D=simple(C); D 求得结果 C = [ cos(e1)*cos(e2)-sin(e1)*sin(e2), -cos(e1)*sin(e2)-sin(e1)*cos(e2)] [ sin(e1)*cos(e2)+cos(e1)*sin(e2), cos(e1)*cos(e2)-sin(e1)*sin(e2)] D = [ cos(e1+e2), -sin(e1+e2)] [ sin(e1+e2), cos(e1+e2)] =矩阵相乘 * n=4; t=1/(i+j-1); a=zeros(n); for i=1:n for j=1:n