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电力拖动戴文进主编课时：40学时理论：30学时实验：10学时 第1章 电力拖动系统的动力学基础 1.1 电力拖动系统的组成 1.2 典型生产机械的运动形式 1.3 电力拖动系统的运动方程式 1.4 多轴旋转系统的折算 1.5 平移运动系统的折算 1.6 升降运动系统的折算 传 动 机 构 W 系列螺旋平面减速电机 S 系列斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机 R 系列斜齿轮减速电机 K 系列斜齿轮伞齿轮减速电机 F 系列平行轴斜齿轮减速机 蜗 轮 蜗 杆 电力拖动系统的组成 1. 单轴电力拖动系统的运动方程 T－TL= J d? d t ※ J —— 转动惯量（kg·m2） —— 旋转角加速度（rad/s2） —— 惯性转矩（N·m） TL = Tm +T0 ※ 电动状态时，TL 与 T 方向相反，T＞0，TL＞0。 制动状态下放重物时，TL 与 T 方向相同，T＞0，TL＜0。 第1章 电力拖动系统的动力学基础 d? d t J d? d t 电动状态 T TL 制动状态下放重物 T TL 正方向 TL T Ω 1.3 电力拖动系统的运动方程式 T－TL= J d? d t 忽略 T0 ，则 飞轮矩 (N·m2) 因为 J = m? 2 G g = D 2 （ ） 2 GD2 4g = 旋转部分的 质量（kg） 回转半径 (m) 2?n 60 T－TL = GD2 d 4g d t 回转直径 (m) = GD2 dn 375 d t GD2 dn 375 d t T－TL = 1.3 电力拖动系统的运动方程式 当 T＞TL 时， →n ? dn d t ＞0 →加速的暂态过程。 当 T= TL 时， dn d t = 0 稳定运行。 当 T＜TL 时， →n? dn d t ＜0 →减速的暂态过程。 n = 0 n = 常数 负载吸收 的功率 (1) T2? ＞0 ， 电动机输出机械功率 (2) T2? ＜0 ， 电动机输入机械功率 2. 单轴电力拖动系统的功率平衡方程 T2? －TL? = J? d? d t （ ） = d d t J? 2 1 2 电动机输 出的功率 系统动能 P2－PL = J? d? d t 1.3 电力拖动系统的运动方程式 即 T2 与Ω 方向相同。 —— 电动状态。 即 T2 与Ω 方向相反。 —— 制动状态。 电动状态1 T2 TL 制动状态1 T2 TL 电动状态2 T2 TL 制动状态2 T2 TL (3) TL? ＞0， 负载从电动机吸收机械功率。 (4) TL? ＜0， 负载释放机械功率给电动机（拖动系统）。 (5) P2＞PL， (6) P2＜PL， Ω 和 n 不能突变， 即系统不可能具有无穷大的功率。 1.3 电力拖动系统的运动方程式 即 TL 与Ω 方向相反。 即 TL与Ω 方向相同。 ? ?，加速状态， ? ?，减速状态， 否则 J? →∞ d? d t 电动状态1 T2 TL 制动状态1 T2 TL 电动状态2 T2 TL 制动状态2 T2 TL 系统动能增加。 系统动能减少。 1.3 电力拖动系统的运动方程式 小结： 速度控制的本质是对转矩的控制 一、由运动方程式 可知： 当 T=Tl 时， dΩ/dt=0，电力拖动系统处在匀速旋转（含静止不动）的稳态中。 ， 当 TTl 时，dΩ/dt0，电力拖动系统处在加速（或反向减速）状态 。 当 TTl 时，dΩ/dt0，电力拖动系统处在减速（或反向加速）状态 。 二、电力拖动自动控制系统（调速系统）控制的目标是速度 要想使系统稳定运行在某一个转速n1时，必须在n1转速下使T=Tl 。 若要使系统稳定在一个更高的转速时，则首先在原转速下使 TTl ，电机加速。 当到达新转速后，再使 T=Tl ，则电机就在新的转速下稳定运行。 三、重要结论：电动机速度控制的本质是对其输出转矩的控制。 四、例：他励直流电动机调压调速的物理过程 原状态： 新状态： 负载转矩 Tl 恒定 第1章 电力拖动系统的动力学基础 物理量： 转矩（力）、转速（速度）、转动惯量