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第4章 利用MATLAB绘制系统根轨迹 一、 利用MATLAB绘制系统根轨迹相关知识 假设闭环系统中的开环传递函数可以表示为： 则闭环特征方程为： 　　　　　　　　　　　　　 特征方程的根随参数K的变化而变化，即为闭环根轨迹。控制系统工具箱中提供了rlocus()函数，可以用来绘制给定系统的根轨迹，它的调用格式有以下几种： 　　　　　　　　 rlocus(num，den) rlocus(num， rlocus(G) rlocus(G，K) 以上给定命令可以在屏幕上画出根轨迹图，其中G为开环系统G0(s)的对象模型,K为用户自己选择的增益向量。如果用户不给出K向量，则该命令函数会自动选择K向量。如果在函数调用中需要返回参数，则调用格式将引入左端变量。如 [R，K]=rlocus(G) 此时屏幕上不显示图形，而生成变量R和K。 R为根轨迹各分支线上的点构成的