《现代控制理论(第3版)》-第6章.pptVIP

6.11.2 离散系统的动态规划 6.11.3 连续系统的动态规划 利用动态规划最优性原理，可以推导出能泛函为极小应满足的条件— 哈密尔顿—雅可比方程。 即 综上所述，可将连续型动态规划求解最优控制问题的步骤归纳如下： 1)构造哈密尔顿函数： 2) 由上述条件解出的 的函数。 3)将 代入哈密尔顿一贝尔曼方程，并根据边界条件，解出 4)将 代回 ，即得最优控制 它是状态变量的函数，据此可实现闭环最优控制。 5)将 代入状态方程，可进一步解出最优轨线 6)再将 代人求得最优性能泛函 。 6.12 线性二次型最优控制问题 6.12.1 二次型性能泛函 二次型性能泛函的一般形式如下： 6.12.2 有限时间状态调节器问题 状态调节器的任务在于，当系统状态由于任何原因偏离了平衡状态时， 能在不消耗过多能量的情况下，保持系统状态各分量仍接近于平衡状态。在 研究这类问题时，通常是把初始状态矢量看作扰动，而把零状态取作平衡状 态。于是调节器问题就变为寻求最