智慧制造_机器人传感技术与控制.pptVIP

机器人控制系统的一般构成 对于具有高度智能的机器人，控制包含了“任务规划”、“动作规划”、“轨迹规划”和“伺服控制”等多个层次。 机器人首先要通过人机接口获取操作者的指令，指令的形式可以是人的自然语言，也可以是通过示教工具输入的示教指令(如一般的示教控制机器人)，或者键盘输人的机器人指令语言以及计算机程序指令(加大部分工业机器人)，。 机器人对控制命令进行解释理解，把操作者的命令分解为机器人可以实现的“任务”，这是任务规划。 机器人针对各个任务进行动作分解，这是动作规划。 为了实现机器人的一系列动作，应该对机器人每个关节的运动进行设计，这是机器人的轨迹规划。 最底层是关节运动的伺服控制。 机器人控制系统的功能 ? 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动速度等信息。 示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。 在线示教包括示教盒和导引示教两种。 与外设交互功能：输入输出接口、通信接口、网络接口等。 坐标设置功能：关节、绝对、工具、用户定义四种坐标系。 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 机器人控制系统组成