基于动态模型的异步电动机调速系统教程分析.ppt

6.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 当期望的电磁转矩为负，即P/N=0时， 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=0，应使定子磁场反向旋转，使实际电磁转矩反向增大； 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数 Sgn（ΔTe）=1，一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小。 6.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 定子磁链计算模型 两相静止坐标系上定子电压方程 移项并积分后得 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 图6-42 定子磁链计算模型 6.7.3定子磁链和转矩计算模型 转矩计算模型 图6-43 电磁转矩计算模型 两相静止坐标系中电磁转矩 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统的特点： （1）转矩和磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 （2）选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 （3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应也是有限的。 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统存在的问题： （1）由于采用双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动； （2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现定子电流的两个分量的解耦，进一步实现电磁转矩与转子磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围。 按转子磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 直接转矩控制系统采用双位式控制，根据定子磁链幅值偏差、电磁转矩偏差的符号以及期望电磁转矩的极性，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接产生PWM驱动信号，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构。 不可避免地产生转矩脉动，影响低速性能，调速范围受到限制。 6.6.5 转子磁链计算 转子磁链的直接检测比较困难，多采用按模型计算的方法。 利用容易测得的电压、电流或转速等信号，借助于转子磁链模型，实时计算磁链的幅值与空间位置。 在计算模型中，由于主要实测信号的不同，又分为电流模型和电压模型两种。 计算转子磁链的电流模型 根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型叫做电流模型。 在αβ坐标系上计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 图6-29 在αβ坐标系计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 在mt坐标系上计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 图6-30 在mt坐标系计算转子磁链的电流模型 计算转子磁链的电流模型 上述两种计算转子磁链的电流模型都需要实测的电流和转速信号，不论转速高低时都能适用。 受电动机参数变化的影响。电动机温升和频率变化都会影响转子电阻，磁饱和程度将影响电感。 这些影响都将导致磁链幅值与位置信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低，这是电流模型的不足之处。 计算转子磁链的电压模型 根据电压方程中感应电动势等于磁链变化率的关系，取电动势的积分就可以得到磁链。 在αβ坐标系上计算转子磁链的电压模型 计算转子磁链的电压模型 图6-31 计算转子磁链的电压模型 计算转子磁链的电压模型 电压模型包含纯积分项，积分的初始值和累积误差都影响计算结果，在低速时，定子电阻压降变化的影响也较大。 电压模型更适合于中、高速范围，而电流模型能适应低速。有时为了提高准确度，把两种模型结合起来。 6.6.7矢量控制系统的特点与存在的问题 矢量控制系统的特点 （1）按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控制。 （2）转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以闭环控制，也可以开环控制。 （3）采用连续的PI控制，转矩与磁链变化平稳，电流闭环控制可有效地限制起、制动电流。 6.6.7矢量控制系统的特点与存在的问题 矢量控制系统存在的问题 （1） 转子磁链计算精度受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向的准确性。 （2） 需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统简称DTC(Direct Torque Control)系统，是继矢量控制