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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 天津大学 队伍名称： 北洋追风队 参赛队员： 李镜亮 赵宇 李义 带队教师： 孟庆浩 教授 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 1 第二章 硬件电路设计 3 2.1路径识别电路 3 2.1.1传感器选择 3 2.1.2传感器电路设计 4 2.1.3传感器布局 6 2.2测速系统电路 7 2.3电机驱动电路 8 2.4电源管理电路 9 2.5电源驱动电路板设计与安装 10 第三章 算法仿真 12 3.1 Plastid的特点与使用 12 3.2传感器布局仿真 13 3.2.1“一”字形传感器布局 13 3.2.2“W”形传感器布局 14 3.2.3“W+2”形传感器布局 16 3.3两种经验算法 17 第四章 信号检测及循线控制算法的软件实现 21 4.1 S12工作频率初始化模块 21 4.2 舵机控制模块 22 4.3 后轮电机驱动芯片33886控制模块 23 4.4 光电传感器信号采集模块 23 4.5 循线控制算法 25 4.6 主程序Main() 26 第五章 总结 28 5.1智能车的主要技术指标： 28 5.2问题与解决 28 5.3现存的问题与未来的改进方向 29 参考文献 31 附录A　“经验反馈控制”仿真程序源代码 附录B　循线控制算法程序源代码 致 谢  第一章 引言 能够参加第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，“北洋追风”组成员感到非常荣幸，参赛的过程中小组成员也投入了不少精力。一个好的工作集体必然要有恰当且有效的分工，在本次大赛中，“北洋追风”组的成员赵宇和李义主要负责程序软件方面的调试与仿真；小组成员李镜亮主要负责硬件电路的设计；针对控制算法，小组成员进行了共同讨论。整个小组各司其职、通力合作，在孟庆浩老师的悉心指导下圆满完成了智能车的制作。具体制作过程可分为以下三个阶段： 第一个阶段，3月2号到4月初。参加培训会后，我们主要进行了资料查找、熟悉单片机以及传感器选型等前期工作，并在一开始就将目标选定在光电传感器上，放弃了CCD的检测方法。在文献〔1〕〕要实现自动导引功能就必须要感知导引线，感知导引线相给一个视觉功能。实现的视觉功能有多种方式使用CCD摄像头进行图采集和识别，还涉图采集图识别等反射式光电传感器的光源有多种，有红外发光二极管普通发光二极管以及激光二极管，而激光二极管发出的光的频率较集中，传感器只接收很频率范围信号，不容易被干扰 图2.1 红外反射式光电传感器TCRT5000 2.1.2传感器电路设计 红外传感器的电路有多种形式，根据路径识别算法的不同可设计成模拟量输出与数字量输出。对于模糊控制算法，需要传感器输出模拟量经AD转换后输入单片机，模拟量输出的传感器电路如图2.2所示。若采用传感器阵列经验判断方法，则可采用数字量输出式传感器电路，如图2.3所示。 图2.2 模拟量输出光电传感器电路 图2.3 数字量输出光电传感器电路 经过一系列实验，我们发现模糊算法增加了程序的复杂性，实时性难以达到控制要求，决定放弃此算法，而采用数字输出式传感器以及经验控制算法，我们采用了图2.3的电路形式。这里我们采用了脉冲调制式，即VO是震荡电路产生的脉冲电压，去点亮发光二极管，很容易滤除外界干扰，虽然电路相对比较复杂，但足以保证小车的稳定行驶。 若VO为直流5V电压时，传感器就是连续直流式的，虽具有电路简单、易于调试等特点，但它同时也很容易受到外界光源的干扰，无法适应场地更换时不同背景光源的影响，因此我们放弃了这种方法。 图2.3所示电路原理是这样的，发射管由脉冲电流点亮，起限流作用，接收管电流在上成为电压信号输出送入比较器LM339，经与由电位器设定的直流电压值比较后输出逻辑电平信号送入单片机，其中LM339是开路输出的，3.3K的电阻是为了使输出电压正确。经实验测试，当接收管处于黑线上时为高电平，白纸上则为低电平，反应灵敏，满足了比赛要求。 我们所采用的震荡电路是由555定时器构造的（图2.4），电路中将高电平触发端THR和低电平触发端TRIG短接，并在放电回路中串入电阻。这里的、和C为外接电阻和电容,它们均是定时元件(图中没有)。图2