15.状态反控制器设计习题.docVIP

Chapter5 状态反馈控制器设计 控制方式有“开环控制”、“闭环控制”。“开环控制”就是把一个确定的信号（时间的函数）加到系统输入端，使系统具有某种期望的性能。然而，由于建模中的不确定性或误差、系统运行过程中的扰动等因素使系统产生一些意想不到的情况，这就要求对这些偏差进行及时修正，这就是“反馈控制”。在经典控制理论中，我们依据描述控制对象输入输出行为的传递函数模型来设计控制器，因此只能用系统输出作为反馈信号，而在现代控制理论中，要通过状态反馈对系统进行综合。 利用状态反馈构成的调节器，可以实现各种目的，使闭环系统满足设计要求 5.1 线性反馈控制系统的结构与性质 设系统为 （5-1） 图5-1 经典控制-输出反馈闭环系统 经典控制中采用输出(和输出导数)反馈（图5-1）： 为标量，为参考输入 （5-2） 可见，在经典控制中，通过适当选择，可以利用输出反馈改善系统的动态性能。 现代控制中采用状态反馈， （的行=的行，的列=的行）称为状态反馈增益矩阵状态反馈后的闭环系统的状态空间表达式为 （5-3） 式中： （5-4） 图5-2 现代控制-状态反馈闭环系统 若，“状态反馈”退化成“输出反馈”，表明“输出反馈”只是“状态反馈”的一种特例，因此，在经典控制理论中的“输出反馈”“输出导数反馈”能实现的任务，状态反馈必能，反之则未必。定理5.1.1） 若阶系统是状态完全能控的，经过状态反馈后的闭环系统仍然是状态完全能控的。即后，需要证明仍然是闭环系统（5-3）的能控状态。事实上，在时间段上，取 （5-5） 则由于 所以，也是闭环系统（5-3）的能控状态。由于的任意性，定理得证。 例5-1原系统为，状态反馈矩阵为 ，讨论系统经状态反馈前后的能控性和能观性。 原系统能控且能观；经状态反馈后， 但定理5.1.2）“输出反馈”不改变系统的能控性和能观性（证明略）。 定理5-3（定理5.1.3）对能控的单输入、单输出系统，“状态反馈”不能移动系统的零点（证明见）。 证明：系统传递函数为 ，由于系统的能控性，状态空间模型必能通过非奇异变换得到（等价于）能控标准型 ， 由关系式 可得 由于等价的状态空间模型具有相同的传递函数，所以 （1） 采用状态反馈后，同理可得闭环系统的传递函数 （2） 其中 。由（1）、（2）可知，状态反馈仅改变传递函数的分母多项式的系数（只改变系统的极点多项式），而不会改变分子多项式的系数。此时，只要不发生零极点相消的现象，状态反馈就不能改变零点。证毕。 5.2 稳定化状态反馈控制器的设计 稳定是一个系统正常运行的首要条件。若一个系统不稳定，则必须运用外部控制设法让其稳定。如何确定增益矩阵，使下面闭环系统是渐近稳定的？ （5-6） 根据Lyapunov稳定性定理，系统（5-6）渐进稳定的充要条件是存在一个二次型的Lyapunov函数，其中是待定的对称正定矩阵。可以通过使标量函数的时间导数是负定的来确定和。 5.2.1 Riccati矩阵方程处理方法 这种方法可用来处理非线性系统、时滞系统等各类系统的镇定问题，也可用于鲁棒控制器的设计。 对标量函数求时间导数： （5-7） 应用可知，后面两项“标量”相等 （5-8） 于是 （5-9） 若选取控制具有以下结构形式 （5-10） （5-11） 进一步，选取矩阵使其满足（Riccati矩阵方程） （5-12） 则，满足渐进稳定的充要条件。 从（5-12）解出正定对称矩阵，代入（5-10）就可得到控制规律。这种基于Riccati矩阵方程（5-12）的稳定化控制器设计方法称为Riccati矩阵方程处理方法。 若对给定的，Riccati方程有一个正定对称解矩阵，则对任意的， 因此，对任意，都是系统的稳定化控制律。这表明稳定化控制律具有正无穷大的稳定增益裕度，这在实际应用中是非常有用的，操作人员