ch7控制系统的综合和校正2006.pptVIP

综合性能指标（误差准则） 1、误差积分性能指标 2、误差平方积分性能指标 适用条件：系统在阶跃输入下，过渡过程有超调（振荡）。 特点：公式中含有e2(t)项,误差e(t)的正负不会抵消,这样大误差更明显(放大)，小误差忽略。调节系统参数，使I值最小，则大的误差迅速减少，但系统容易振荡。 一 、串联超前校正 无源阻容网络组成的相位超前校正网络有这个功能 电路： 传递函数： BODE图： ? 当要求fm较大时，fm－a 是非线性关系， a可能非常大，以至于不易实现。 这种情况下，可以用两个装置串联使用； 最好还是采用其它方法。 二、串联滞后校正 分析：K=5,这里是I型系统，K=Kv取=5，取5精度高， 但可能会引起校正实现困难； g=40度, 也取下限；和超前校正一样，先满足精度的要求再加校正装置满足相位裕量； wc是系统的快速性要求，因为滞后校正会引起剪切频率降低，太低的剪切频率会使系统响应迟缓，在设计过程中给予考虑。 一个积分环节 两个惯性环节 ： 转折频率 w1=1， 画出Bode图如下: ： 低频段是一条过点A的斜率 为 -20dB/dec的直线 在?1=1处斜率转折为-40dB/dec ： ?=1处的幅值，设为A点 在?2=4处斜率转折为-70dB/dec 转折频率 w2=4， w1 w2 14dB A . -20dB/dec -40dB