13汽车系统动力学-基本操纵模型资料.pptVIP

主讲：胡爱军 第十三章 基本操纵模型 汽车系统动力学 13.1概述 13.2基本操纵模型假设 13.3运动学方程建立 13.4操纵特性分析 13.5实例分析与比较 13.1概述 最简单的车辆操纵模型可由一个单质量刚体来表示，该刚体在外力和外力矩作用下具有在道路水平面运动的三个自由度，纵向运动、横向运动以及横摆运动。假定车辆前进速度恒定，就只剩下横向运动和横摆运动两个自由度，常采用这个两自由度模型来说明车辆操纵动力学基本特征。 13.2基本操纵模型假设 描述车辆运动的两自由度模型基于以下理想化假设： 1.假设车辆行驶在平坦路面，即无垂向路面不平度输入，因而可忽略与行驶动力学相关的垂向力的影响及耦合作用。 2.包括悬架系统在内的车辆结构是刚性的。 3.忽略了转向系统，将输入直接施加于车轮；或者假设转向系统为刚性，然后以固定的传动比，将输入通过转向盘施加于转向轮。 4.忽略了空气动力。 5.车辆仅受平衡状态附近的小扰动，这意味着前轮输入转角足够小，从而保证车辆运动方程为线性的。 基本操纵模型即单轨操纵动力学模型，常称之为“自行车模型”。 优点：通过对模型响应物理意义上的解释，来间接反映上述因素的影响。 缺点：忽略了簧载质量的侧倾运动及其相关影响。 13.3运动方程的建立 两自由度汽车运动微分方程： 整理得： 状态空间方程： ?稳态响应分析 13.4操纵特性分析 设 和 得： 横摆角速度稳态响应增益为： 横摆角速度响应增益可写成每单位转角产生的曲率形式： 不足转向梯度 稳定裕度 按k值符号的不同，将车辆稳态特性分为： 1.k0，不足转向 13.4操纵特性分析 2.k=0，中性转向 3.k0，过度转向 ?稳定性分析 小输入，比如风的干扰、路面不平度激励，使其偏离平衡状态的性能。 在无转向输入的情况下，系统状态方程变成齐次方程： 其解为 方程变为 临界车速 13.4操纵特性分析 ?稳定性分析 其特征方程可简化为： 只有当 方程才有非零解。 阻尼项 刚度项 13.4操纵特性分析 ?稳定性分析 对于刚度项来说，根据稳定裕度符号的不同，有两种不同的情况。 (1) — S总为正，其大小随行驶速度uc的增加而减小。 — 系统无条件稳定。 — 系统表现为阻尼振动特性。 — 由于阻尼随车速uc的增加而减小，从而系统可能出现显著的振动。 (2) — 当车速增加到临界车速时，S减小到零；当车速大于临界车速时，S为负，此时给出了不稳定的分界点。 — 阻尼总是很高，且随着车速增加而减小，即使车速取值不大，阻尼也会大于临界值。 13.4操纵特性分析 ?稳定性分析 方程的解有两种形式，或都为实数，或两个解为一对共轭复数根。 不论哪一种情况，特征方程组解的实部和符号都决定着系统的稳定性。若任何一个实部为正，则系统不稳定；否则，系统稳定。 或 固有频率和阻尼比与特征根有如下关系： — 特征根至原点的距离表示了系统无阻尼固有圆频率。 — 特征根的虚部即为阻尼固有圆频率。 — 特征矢量与虚轴之间夹角的正弦即为阻尼比。 13.4操纵特性分析 ?稳定性分析 通过改变车辆质心位置，改变车辆的稳定裕度。 频率响应特性完整地描述了车辆在小扰动下的动态性能。假设系统输入u是正弦波，其通式表达式如下： 13.4操纵特性分析 ?频率响应分析 转向角为正弦输入下的响应 把上式代入 系统输入是一个单输入量 系统输出响应是横摆角速度和横向速度 传递函数为： 13.4操纵特性分析 ?频率响应分析 13.5实例分析与比较 仿真条件：速度为20m/s,侧向加速度0.3g, 横摆角速度8.4度，转弯半径136m。 □通过对转向特性的分析可知，该别克轿车具有很强的不足转向特性，而法拉利稍微有点不足转向特性，几乎接近中性转向。 □分析表明，法拉利轮胎侧偏刚度较大，其相应稳态侧偏角比别克轿车小的多。 特征值比较发现：与法拉利跑车相比，别克轿车的系统阻尼要小的多。 13.5实例分析与比较 法拉利跑车对输入的响应比较迅速，反映了其较高的单位质量侧偏刚度；别克轿车的响应在回到稳态之前出现了瞬态超调，这主要是由于系统的低阻尼特征。 汽车系统动力学