现代控制工程(II)-2教程分析.pptVIP

现代控制工程基础 2.1 引言 为了便于计算机编程计算，取离散周期为T，有t=kT。考虑从kT到(k+1)T的积分 （2）非齐次状态方程的解——强迫解 系统的强迫解是指系统在控制输入作用下的一种运动。 若取 X(k+1)=AcX(k)+Bcu(k) 现 代 控 制 工 程 (II) * * 2、状态空间分析法 线性系统理论是现代控制理论的基础。 线性系统的定义：若一个系统L，对一个输入ui产生的对应输出为L(ui)，且对n个任意输入ui(i=1,2,…n)，系统L的输出满足： (1) 均匀性：L(au)=aL(u)，即输入信号倍增引起输出信 号的相同倍增； (2) 迭加型：L(a1u1+…+anun)=a1L(u1)+…+anL(un) 其中的a、ai(i=1,2,…n)为常数。则系统L是线性系统。 现 代 控 制 工 程 (II) 线性系统的运动在时域内一般是用微分方程描述。 经典控制理论采用拉普拉斯变换将其表示为反映外部信息（输入、输出）关系的传递函数，并以这个传递函数为基础建立了系统的图解分析设计法。 现代控制理论将微分方程表示成反映系统内部状态和外部信息关系的状态空间表达式，并以这表达式为基础建立了一套解析的分析设计方法。这种基于系统内部状态量的系统描述及其分析设计