2009年机械控制工程基础答案.docVIP

河南科技大学 2009年攻读硕士学位研究生入学考试试题答案及评分标准 科目代码： 803 科目名称： 机械控制工程基础 一、单项选择题（每小题2分，共40分） 1. (D) 2. (D) 3. (D) 4. (C) 5. (D) 6. (D) 7. (B) 8. (A) 9. (A) 10.(C) 11.(C) 12.(B) 13.(C) 14.(B) 15.(B) 16.(C) 17.(C) 18.(D) 19.(C) 20.(B) 二．（10分）使用方块图变换方法求出图5所示系统的闭环传递函数 解： （2分） （2分） （2分） （2分） （2分） 三、（20分） 解： 1.由题意可知，实验物体m的重力是工作台面产生位移的原因，故输入应选为实验物体m受到的重力。设实验物体m受到的重力为，选实验物体m作受力分析。 由达朗贝尔定律有： （2分） 对上式两边进行拉氏变换有 则系统的传递函数为 将系统的传递函数转化为标准形式有 （2分） 由系统的闭环零、极点分布图可知： （2分） 已知，故，。 （2分） 故系统的传递函数为 （2分） 2. 易知，则实验物体的运动表达式为 （4分） 对上式进行拉式反变换有 （6分） 四、（20分） 解：设，，则由系统框图得到系统的输出为 整理后得系统的误差为 （10分） 则系统的稳态误差为 （2分） 由已知条件可知 ，（2分），则系统的稳态误差为 （8分） 五、（24分） 解： 1. 令，则。当所有特征根位于平面上的左侧时，特征根的分布范围如图所示 （4分) 系统闭环传递函数为 可得 （2分） 令，得 （2分） 由特征方程可知系统的稳定条件为 （2分） 特征根的实部是，令得 （2分） 则在T-K直角坐标系下相对应的K、T的取值范围如图所示 （2分） 2. 若希望闭环系统不出现谐振现象，则有 （2分） 即，故 （2分） 若希望闭环系统无阻尼固有频率，则有 ，即 （2分） 由特征方程可知系统的稳定条件为 （2分） 则在T-K直角坐标系下相对应的K、T的取值范围如图所示 （2分） 六、（20分） 1. 当 时，，Bode如图所示 （10分） 注：缺一项标注扣1分。 2. 由Bode图可知，剪切频率，相位裕量。（4分） 3. 由Bode图可知，当剪切频率的由小到大变化时，相位裕量将先由小到大变化，在时达到最大值，此后，又由大到小变化。当K值变化时，开环传递函数的相频特性不发生变化，而幅频特性随K值增大上移，致使剪切频率由大到小变化。因此，当K值由小到大变化时，相位裕量将先由小到大，后又由大到小变化，系统稳定性也将呈现出先由差变好，后由好变差的变化过程。（6分） 七、（16分） 1. 由系统开环传递函数可知，其在[s]右半平面没有极点数，故。由其对应的Nyquist曲线可知，当时，Nyquist曲线不包围[-1,j0]点，故。由系统Nyquist稳定性判据可知，故闭环系统在[s]右半平面没有极点，由系统稳定的充要条件可知，闭环系统是稳定的。（8分） 2. 由系统开环传递函数可知，其在[s]右半平面有一个极点数，故。由其对应的Nyquist曲线可知，当时，Nyquist曲线顺时针包围[-1,j0]点一圈，故。由系统Nyquist稳定性判据可知，故闭环系统在[s]右半平面有两个极点，由系统稳定的充要条件可知，闭环系统是不稳定的。（8分） 第1页（共6页）