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第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-1 系统时间响应的性能指标 典型输入信号： 系统性能指标： 1、动态过程与稳态过程 动态过程指在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。动态过程表现为：衰减、发散、等幅振荡。 动态过程提供稳定性，响应速度及阻尼情况信息 稳态过程指系统在典型输入信号作用下，当时间t 趋于无穷时，系统输出量的表现方式，表征系统输出量复现输入量的程度。 稳态过程提供稳态误差信息 2、动态性能与稳态性能 动态性能是指描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t 的变化状况的指标。 稳态误差是描述稳态性能的一种性能指标，是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 延迟时间td：指响应曲线第一次达到其终值的50％所需的时间； 上升时间tr：指响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间（对于有振荡的系统来说，上升时间可定义为从零第一次上升到终值所需的时间）； 峰值时间tp：指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间； 调节时间ts：指响应到达并保持在终值的±5％或±2