智能机器人小车分析报告.doc

智能机器人小车 所在院系：电控学院 作 者： 何 鱼 张晓斌 2013-7-10 智能机器人小车 摘 要 在很多的未知领域信息探测，还有遭受灾难区域的处理监测等会对人体健康安全存在潜在威胁，更有甚者对人的生命都造成不可挽回的惨痛结果。因此我们需要一个可以代替人的装置，去进行一些特殊区域的各种信息监测以及相应的任务操作执行。本次机器人小车，主要任务是：对未知领域或者对人体可能存在伤害和潜在威胁领域的环境探测监视相应的执行工作。本次设计的这个小车以模型车体为基础架构，以MSP430F149为主控芯片，包括L298N电机驱动模块、温度测量模块、超声波测距模块、采集数据显示模块、无线路由器视频收发模块、语音报警器模块、自主循迹模块、还有电源模块等基本小模块。在本次设计中最大的创新点是在车上加了无线路由器视频收发模块，该模块可以在车上架构局域网，使人可以在上位机上直接接收小车在未知领域所探测到的环境视频、温度等需要探测的先关信息。还有就是可以用上位机通过小车上的无线路由器架构的局域网给小车发送指令，对其进行控制，最大的实现了对小车的无线操控。语音模块的添加也增加了亮点，可以通过程序控制录放音，不仅可以报告小车的行驶状态，还可以对所需要的声音信息采集。 关键词：MSP430F149；L298N；ST188；无线路由器； 1 引 言 当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越宽，应用自动化设备,计算机处理,现代化通讯,数字化信息, 现代化显示设备等高新技术而建立的现代化智能,监控等系统已经得到充分的发展与应用,智能机器人也就应运而生。同时，在建设以人为本的和谐社会的过程中，智能服务机器人能够完成考古发掘，海底揭密，宇宙探索等危险作业，以保证人身安全。《国家中长期科学和技术发展规划纲要》一文指出：智能服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备。以服务机器人和危险作业机器人应用需求为重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术。重点研究低成本的自组织网络，个性化的智能机器人和人机交互系统、高柔性免受攻击的数据网络和先进的信息安全系统。现在正是我们最具有活力和最激情洋溢的时段。因为我们三人都对智能小车的研发和制作有着强烈的好奇心，有着共同爱好和理想，所以我们想用自己的青春和智慧挥写这段焕发青春活力的乐谱。 2 各模块的方案设计与论证 2.1 总体方案描述 整个系统以以MSP430F149为主控芯片，模型车体为基础架构，包括L298N电机驱动模块、无线遥控控制模块、温度测量模块、超声波测距模块、12864数据显示模块、无线路由器视频收发模块、语音报警器模块、自主循迹模块、还有电源模块等基本小模块。 总体方案如下图所示： 图2-1 系统框图 2.2 主控芯片的选择与比较 方案一：采用51单片机 51 单片机比较普及，它不光体积小，而且价格低廉，学习资料比较多，易于自主的学习与掌握，而且这方面的图书和教材`比较多，学习资料易于获取。而且它从内部的硬件到软件有一套完整的按位操作系统，易操作和程序编写，供电简单，但引脚为20脚，不够搭载这么多模块故放弃。 方案二：采用TI的MSP430F149芯片 MSP430超低功耗电源电压1.8~3.6V；待机电流小于1uA；两种不同的时钟系统；5种低功耗模式；中断可任意嵌套；内部模块可关闭。强大的处理能力16位单片机，采用RISC结构，单周期指令，某些型号有硬件乘法器、DMA模块，可实现如FFT、DTMF等算法。丰富的片内外围模块:ADC、DAC、UART、IIC、SPI、MPY、SVS、DMA、WDT、Timer_A、Timer_B、P1～P8、RTC、OA、LCD驱动等方便高效的开发环境FLASH型具有片内JTAG接口，整个开发在一个软件集成环境进行，不需专用仿真器和编程器。开发语言有汇编和C语言。 综合考虑,为了简化硬件电路的制作，以及保证性能的优越，后选用MSP430F149芯片作为主控芯片。 2.3 电机驱动模块的选用与比较 方案一：采用８０５０和８５５０三极管手工焊接成Ｈ桥 该Ｈ桥可以满足一般需要，但由于三极管构成的Ｈ正向导通和反向导通时管压降不一样，手工焊接时电路的阻抗不一样，存在小车前进时和后退时动力不一致，左轮和右轮前进时的速度也不一样（三极管的参数不可能完全一致）使前进时左右轮存在偏差。而且三极管Ｈ桥容易出现左右桥同时导通（死区），使Ｈ桥烧坏。 方案二：采用Ｌ２９８电机驱动芯片 L298N是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路