一体焊分析报告.docVIP

一体焊专用焊接机器人系统设计 1 焊接机器人性能指标 衡量机器人性能的技术指标主要有：重复定位精度、最大负荷、工作范围、运动速度、柔性能力、动态响应性、控制稳定性及稳态精度等。这些指标关联了机器人的系统功能及智能化程度，决定了机器人系统的整体结构和控制方式。 2系统总体功能分析 2.1基本作业流程 焊接机器人的基本作业流程如图1示。 图1 焊接机器人基本作业流程 2.2系统功能分析 基于焊接机器人的基本作业流程，其系统功能应包括以下几个方面： 1. 人机交互方式（控制模式选择、用户界面、焊接轨迹显示、实时编程等） 2. 柔性能力（编程模式如示教模式、离线编程模式或机器人语言编程模式） 3. 系统控制与反馈 （1）焊接质量监测：焊接电流、电压、压力、时间等； （2）焊枪状态监测：位姿、速度、加速度、负载扰动等； （3）焊枪寻位能力控制功能（起焊点与收焊点）； （4）焊枪与焊点相对位置的偏差检测与修正。 4.焊接功能分析 （1）焊枪位移； （2）焊枪姿态调整。 2.3机械结构方案分析 在一体焊专用机器人的所有系统功能中，与机械结构紧密相关的主要是焊接功能，为确定机器人系统的机械结构方案，特对其焊接功能进行分析。 2.3.1焊枪位移 1. 坐标系形式 根据机器人的动作形态，按坐标形式可以将机器人大致分为4种： （1）直角坐标式机器人； （2）圆柱坐标式机器人； （3）球坐