自动控制原理与应用第三章分析报告.pptVIP

* 第四节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第三章 时域分析法 第四节 控制系统的稳态误差分析 系统误差： 一、给定信号作用下的稳态误差 及误差系数 控制系统的典型结构 B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) _ e(t)=r(t)-b(t) 期望值与实际值的差值。 稳态误差： 进入稳态后的误差值。 ess=lim e(t) t→∞ 设D(s)=0 R(s)作用时 Er(s)= R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) = R(s) 1+G(s)H(s) 根据终值定理得: essr=lim er(t)=lim s·Er(s) t→∞ s→0 R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s· 系统给定信号作用下的稳态误差不仅与系统的输入有关，还与系统的结构有关。 0 系统输入的一般 表达式为: N 系统开环传递函数 的一般表达式: 第四节 控制系统的稳态误差分析 R(s)= A SN m kΠ(τiS+1) i=1 SυΠ(TjS+1) n-υ j=1 G(s)H(s)= n≥m — 输入信号的阶次 υ— 积分环节个数 K— 开环增益 Tj τ i 时间常数 系统的稳态误差 可表示为： essr=lim S· A SN k Sυ 1+ s→0 对应于υ为0，1，2的系统，分别称为0型、I型和II型系统。 1．静态位置误差系数Kp 设 定义静态位置误差系数: 第四节 控制系统的稳态误差分析 r(t)=R0 1(t) R(s)=R0/S essr=lim S· 1+G(s)H(s) s→0 R0/S Kp=lim G(s)H(s) s→0 K Sυ s→0 =lim 1+limG(s)H(s) s→0 R0 = m kΠ(τiS+1) i=1 SυΠ(TjS+1) n-υ j=1 G(s)H(s)= essr= R0 1+Kp υ=0 kp=k R0 1+Kp essr= 可得： kp=∞ essr=0 υ≥1 不同型别系统的阶跃响应曲线 第四节 控制系统的稳态误差分析 (a) (b) 2．静态速度误差系数Kυ 设 定义静态速度误差系数: 第四节 控制系统的稳态误差分析 r(t)=υ0t R(s)=υ0/S2 essr=lim S· 1+G(s)H(s) υ0/S2 s→0 Kυ=lim SG(s)H(s) s→0 lim SG(s)H(s) υ0 s→0 = K Sυ-1 s→0 =lim m kΠ(τiS+1) i=1 SυΠ(TjS+1) n-υ j=1 G(s)H(s)= essr= υ0 Kυ υ=0 kυ=0 可得： essr=∞ υ=1 kυ=K essr= υ0 K υ≥ 2 kυ=∞ essr=0 第四节 控制系统的稳态误差分析 不同型别时系统的斜坡响应曲线。 (a) 第四节 控制系统的稳态误差分析 (b) (c) 3．静态加速度误差系数Ka 设 定义静态加速度误差系数 第四节 控制系统的稳态误差分析 essr=lim S· 1+G(s)H(s) a0/S3 s→0 r(t)= a0t2 1 2 R(s)=a0/S3 Ka=lim S2G(s)H(s) s→0 lim S2G(s)H(s) a0 s→0 = K Sυ-2 s→0 =lim m kΠ(τiS+1) i=1 SυΠ(TjS+1) n-υ j=1 G(s)H(s)= essr= a0 Ka υ≤1 ka=0 可得： essr=∞ essr= a0 K υ=2 ka=K υ≥ 3 kυ=∞ essr=0 抛物线输入信号作用下的响应曲线 第四节 控制系统的稳态误差分析 (a) (b) 例 已知系统的结构如图所示。求系统 的稳态误差。 0.5 _ 100 S(S+10） R(s) C(s) 解： 第四节 控制系统的稳态误差分析 G(s)H(s)= 100×0.5 S(S+10) 系统的开环传递函数为 + R(s)= S 1 S2 1 s→0 Kp=lim G(s)H(s) =lim s→0 S(0.1S+1) 5 =∞ ess1=0 R(s)= S