2013机械控制工程基础1-2要点.pptVIP

机械工程控制基础 机械电子工程学院 张永弟 控制工程的应用 第一章 绪论 第一章 绪论 经典控制理论与现代控制理论 第一章 绪论 学习《机械工程控制基础》的目的? 使机械工程技术人员能以动力学的观点去看待一个机械工程系统，从系统中信息的传递以及反馈控制的角度分析系统的动态行为。通过本课程的学习，应掌握经典控制论的基本理论和分析方法，研究和解决工程实际中的问题。 第一章 绪论 1.1机械工程控制论研究对象与任务 《机械工程控制基础》的研究对象? 研究机械工程技术中广义系统的动力学问题。  1.1机械工程控制论研究对象与任务 1.系统及广义系统 系统：按一定规律联系在一起的元素的集合。 广义系统：具备系统要素的一切事物或对象。 机械工程中的广义系统：元件、部件、设备、加工过程、车间、工厂、企业、集团、全球制造业等。可大可小，可繁可简，完全由研究的需要而定。 1.1机械工程控制论研究对象与任务 1.1机械工程控制论研究对象与任务 1.1机械工程控制论研究对象与任务 1.2系统及其模型 机械系统 以实现一定的机械运动，输出一定的机械能，以及承受一定的机械载荷为目的的系统。 系统模型 系统的模型包括实物模型、物理模型和数学模型等。数学模型又包括静态模型和动态模型。动态模型在一定条件下可以转换为静态模型。在控制理论或控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往往需要采用动态数学模型。即，一般所指的系统的数学模型是描述系统动态特性的数学表达式。 1.2系统及其模型 1.3反馈 反馈：一个系统的输出，部分或全部地被反过来用于控制系统的输入，称为系统的反馈。 1.4 反馈控制系统及其组成 反馈控制：检测偏差，纠正偏差。 1.4反馈控制系统及其组成 1.4反馈控制系统及其组成 给定环节——它是给出输入信号的环节，用于确定被控对象的“目标值”（或称给定值），给定环节可以用各种形式（电量、非电量、数字量、模拟量等）发出信号。 测量环节——它用于测量被控变量，并将被控变量转换为便于传送的另一物理量（一般为电量）。一般说来，测量环节是非电量的点测量环节。例如，用电位计将机械转角转换为电压信号。 比较环节——在这个环节中，输入信号xi与测量环节发出来的有关被控变量xo的反馈量xb相比较，并得到一个小功率的偏差信号，ε = xi - xb 。 放大及运算环节——对偏差信号作必要的校正，然后进行功率放大，以便推动执行环节。例如，电流放大。 执行环节——接受放大环节送来的控制信号，驱动被控对象按照预期的规律运行。执行环节一般是一个有源的功率放大装置，工作中要进行能量转换。 被控对象——控制系统所要控制的对象，即负载．它的输出量即为系统的被控制量。 1.4 反馈控制系统及其组成 1.5控制系统的分类 1.5控制系统的分类 1.5控制系统的分类 1.5控制系统的分类 1.5控制系统的分类 1.6控制系统的基本要求 Click to edit company slogan . 第一 章 重点 第一 章 重点 第一 章 重点 第一 章 重点 第一 章 重点 第二章 系统的数学模型 控制系统的组成可以是电气的，机械的，液压的，气动的等等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律，控制系统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来描述的，如机械系统的牛顿定律，电气系统的克希霍夫定律等都是用来描述系统模型的基本定律。 第二章 系统的数学模型 建立系统的数学模型目的 定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间关系. 线性系统:能用线性微分方程描述的系统.否则就是非线性系统 第二章 系统的数学模型 数学模型的形式 常用信号的Laplace变换 常用信号的Laplace变换 ７、单位加速度函数 数学表达式为： Laplace变换性质： Laplace变换性质： ７、积分定理  Laplace变换性质： Laplace变换性质： Laplace反变换 部分分式展开法 部分分式展开法 用拉氏变换求解微分方程 采用拉氏变换可以将时域的线性定常微分方程转换为s域的代数方程，避开了时域求解微分方程的困难。 用拉氏变换求解微分方程 用拉氏变换求解微分方程 非线性微分方程的线性化 严格地说，实际中的物理元件或系统都有不同程度的非线性。由于非线性系统的理论和分析方法还不很成熟，为了对其进行研究，我们在一定条件下，采用一些近似方法，把非线性系统近似化为线性系统。如：弹簧的刚度其实与其形变有关，弹性系数K与位移x有关，但在实际中我们总认为K是定值 。 非线