吉林大学控制工程基础课件——自控原理—控制工程课件.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 典型输入信号 3-2 二阶系统的时域分析 3-3 高阶系统的时域分析 3-4 系统动态响应 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 . 控制系统性能的评价分为动态性能指标和稳态性能指标两类. 一般情况下, 控制系统的外加输入信号具有随机性而无法预先确定, 因而需要选择若干典型输入信号. 典型输入信号是指根据系统常遇到的输入信号形式, 在数学描述上加以理想化的基本输入函数. 阶跃函数: 加速度函数: 二阶系统的时域分析 如何分析二阶系统的动态性能？ 是两个负实数极点，为过阻尼； 是两个相同的负实数极点，为临界阻尼； 是一对纯复数极点，为无阻尼； 是一对具有负实部的共轭复数极点，称欠阻尼 闭环极点与单位阶跃响应的关系 将输出展开为部分分式 ： 改善二阶系统动态性能的方法 加入开环附加零点 闭环主导极点 练习： 化简结果： 1. 稳定性的基本概念 2. 线性系统稳定的充分必要条件 3. 劳思稳定判据 4. 劳思稳定判据的特殊情况 5. 劳思稳定判据的应用 . 1. 误差与稳态误差 2. 系统类型 3. 阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 4. 斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 5. 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 6. 扰动作用下的稳态误差 . 单位反馈系统的闭环传递函数 1.离虚轴最近的极点 周围没有零点 2. 79.33/6.48 = 12.24 主导极点 闭环偶极子 性能指标 3-5 线性系统的稳定性分析 1. 稳定性的基本概念 提出保证系统稳定的措施, 是自动控制理论的基本任务之一. 若线性系统在初始扰动的影响下, 其过渡过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零, 称系统为渐近稳定, 简称稳定; 系统的过渡过程随时间推移而发散, 则称其不稳定. 稳定性研究问题是扰动作用去除后系统的运动情况, 它与系统的输入信号无关, 只取决于系统本身的特征, 可用系统的脉冲响应函数来描述. 2. 线性系统稳定的充分必要条件 系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换. n = q + 2r, q实极点个数, r复极点对数. 2. 线性系统稳定的充分必要条件 系统稳定充要条件: 闭环特征方程式的根须都位于s 的左半平面. 不稳定系统: 只要有一个正实根或一对实部为正的复数根. 不稳定系统的结果: 物理系统的输出量只能增加到一定的范围, 此后或者受到机械止动装置的限制, 或者系统遭到破坏, 也可能当输出量超过一定数值后, 系统变成非线性的,由于非线性因素存在, 表现为等幅振荡. 将各项系数, 排成劳斯表 可求得 n+1行系数 3. 劳思稳定判据 —— 劳思表 3. 劳思稳定判据(Routh’s stability criterion) 劳斯稳定判据是根据劳斯表第一列系数符号的变化, 判别特征方程式根在s平面上的具体分布: 如果劳斯表中第一列的系数均为正值, 则特征方程式的根都在s的左半平面, 系统是稳定的. 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化, 其变化次数等于该特征方程式的根在s的右半平面上的个数, 系统为不稳定. 符号改变一次 符号改变一次 4. 劳思稳定判据的特殊情况 某行第一个元素为零 4. 劳思稳定判据的特殊情况 某行第一个元素为零 改变一次 改变一次 4. 劳思稳定判据的特殊情况 某行全为零 有一个正实部根, 系统不稳定. 5. 劳思稳定判据的应用 稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况, 而不能确定根的具体数据, 即不能保证系统具备满意的动态性能. 换句话说，劳斯判据不能表明系统特征根在s平面上相对于虚轴的距离. 用劳斯判据可以判别系统的特征根是否全部位于垂线 s = - a 之左. 方法是用新变量 s1 = s + a 代入原特征方程. a 的大小表明稳定程度. C(s) R(s) - 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-6 线性系统的稳态误差计算 系统稳定是前提 控制系统性能 动态性能: 稳态性能: 稳态误差 稳态误差不可避免性 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 摩擦,不灵敏区,零位输出等非线性因素 输入函数的形式 (阶跃、斜坡、或加速度) 无差系统： 有差系统: 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 本节讨论 原理性稳态误差计算方法 系统结构--系统类型 输入作用方式 1. 误差与稳态误差