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机器人学 第一章 绪 论 1. 1 机器人发展史 1.1.1 早期的自动机  早在1770年，美国科学家就发明了一种报时鸟，一到整点，这只鸟的翅膀、头便开始运动，同时发出叫声。图1-1为报时鸟的机械结构图，它的主弹簧驱动齿轮转动，使活塞压缩空气而发出叫声，同时齿轮转动时带动凸轮转动，从而驱动翅膀、头运动。 机器人(Robot)一词由一位名叫Karal Capak的捷克斯洛伐克剧作家首先使用。在捷克语中，Robot这个词是指一个赋役的奴隶。在1921年Capak写了一出戏剧，名叫《洛桑万能机器人公司》(Rossnm’s Universal Robots).在这出剧中，机器人是洛桑和他儿子研制的类人的生物，用来作为人类的奴仆。随后，一名叫Isaac Asimov的科学幻想小说家使用了机器人学(Robotics)这个词来描述与机器人有关的科学。他还提出了“机器人”的三个原则，值得今天的机器人设计者和使用者的注意。这三个原则的原语如下： (1)A robot must not harm a human being or through inaction ,allow one to come harm (2) A robot must always obey human beings unless that is conflict with the first law. (3)A robot must protect itself from harm unless that is conflict with the first or second laws.  2近似与机器人相关的装置 1.操作机(Manipulators) 它是目前仍然大量使用的、由机械控制的操作机。它的各个关节由机械直接控制。它具有和人类手臂相似的功能，可在空间抓放物体或进行其他操作。2.远程操作手(Teleoperators) 远程操作手又称主从操作手，它是在操作机之后发展起来的。1966年，Edwin Johnson最先使用了这种装置，远程操作手的本质是非直接相连的伺服控制的操作机，通过控制杆、轮子、控制键盘或其他装置进行遥控。它们通常被用于危险的工作环境，例如海底、有辐射物质的场合或宇宙空间，由无线电天线、光学天线甚至卫星通讯提供控制信号。远程操作手上一般配备有录象机以提供视觉。1.1.3机器人的创始 1958年，被誉为“工业机器人之父”的Joseph F.Engel Berger创建了世界上第 一个机器人公司-Unimation公司，并参与设计了第一台Unimate机器人。这是一台用于压铸的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由一台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件,并装有存储信息的磁鼓,能够记忆完成180个工作步骤。与此同时，另一家美国公司-AMF公司也开始研制工业机器人，即Versatran机器人。他主要用于机器之间的物料运输，采用液压驱动。该机器人的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。一般认为Unimate和Versatran机器人是世界最早的工业机器人，其示意图见图1-3和图1-4 图1-3Unimate机器人 图1-4 Versartran机器人1-手抓的运动方向； 2,3,4,5,6-各关节运动方向 1.1.2机器人的定义  国际上，关于机器人的定义主要有如下几种： （1） 英国简明牛津字典的定义。机器人是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具人格的机器”。这一定义并不完全正确，因为还不存在与人类相似的机器人在运行。这是一种理想的机器人。 （2）美国机器人协会的定义。机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。尽管这一定义较实用些，但并不全面。这里指的是工业机器人。 （3） 日本工业