仿乌贼捕食腕伸缩和触腕弯曲的功能结构原型研究.doc

仿乌贼捕食腕伸缩和触腕弯曲的功能结构原型研究 机电工程学院：吕文波 指导教师：王玉魁 摘 要：本论文以乌贼腕的柔性弯曲和柔性伸缩功能为仿生基础，进行了仿乌贼柔性腕单元的模型设计，同时进行了力学建模、矢量控制建模和控制电路的开发。最终研制出基于肌肉性静水骨骼原理和形状记忆合金驱动的仿乌贼柔性腕单元。并且以仿乌贼柔性腕单元在水和空气中的动作实验为依据，论证了仿乌贼柔性腕单元的结构模型和矢量控制模型的可行性。 关键词：肌肉性静水骨骼；形状记忆合金；仿乌贼柔性腕单元；矢量控制 Abstract：This paper discusses the model design of the quid like arm unit based on the flexible bending function and flexible elongation and shortening function of the arm of the squid. Meanwhile, it discusses the mechanical modeling, vector control modeling and circuit design of the flexible squid like arm unit. Finally, it develops the flexible squid like arm unit based on muscular hydrostat and shape memory alloy (SMA). It also demonstrates the feasibility of the structure model and vector control model based on the action experiments and vector control experiments. Key words：muscular hydrostat, SMA, flexible squid like arm unit, vector control 引 言 人类文明的历史也是人类认识、利用和改造包括自身在内的自然环境的历史。人们对机器人的幻想与追求已有3000多年，自1959年第一台工业机器人在美国诞生以来，各种用途的机器人相继问世[1]。传统的机器人和执行模块大多为刚性结构，质量大、结构复杂、动作噪音较大、在狭窄、弯曲、非结构化空间的应用受到较大限制。柔性机器人以其灵活性、柔韧性以及能在非结构化环境中工作的巨大潜力而受到越来越多科研人员的关注[2]。乌贼作为软体动物的一个代表，其捕食腕的柔性伸缩和触腕的柔性弯曲功能在科学研究和工程实践上有着重要意义。本文将研究形状记忆合金(shape memory alloys，SMA 仿乌贼柔性腕单元的仿生基础与结构设计 2.1 仿乌贼腕单元的仿生基础 乌贼与章鱼和枪乌贼近缘2-1）没有常见的硬骨骼，而是由肌肉性静水骨骼（Muscular hydrostat）（Hydrostatic skeleton） 图2-1 乌贼腕 乌贼腕的弯曲可由位于一侧的纵向肌的收缩产生。当纵向这种趋于缩短的收缩力受到抵抗时，单侧纵向肌肉的收缩才会引起弯曲。如果没有对纵向压缩的抵抗，单侧纵向肌肉的收缩只会引起缩短而不是弯曲。对一个体积为定值的圆柱结构（腕），轴向缩短必然导致直径的增加[3]。 2.2 仿乌贼腕单元的结构设计 结合乌贼腕的仿生基础，即在单侧纵向肌肉收缩，且收缩力受到抵抗时会引起乌贼腕弯曲的理论，设计了仿乌贼柔性弯曲腕单元模型，见图2-2。 图2-2 仿乌贼柔性弯曲腕单元模型 SMA丝在通电加热达到相变温度时会收缩，同时产生收缩力，其作用与乌贼腕纵肌相同。硅胶具有不可压缩性，即具有近似的体积不变性。当“SMA驱动器的收缩力”和“硅胶的抵抗力”这两个仿乌贼柔性弯曲腕单元必要条件同时满足时，即可实现弯曲动作。仿乌贼柔性弯曲腕单元模型由散热片、顶盘片、SMA驱动器、硅胶体、固定盘片、底座盘片五部分组成。 2.3 仿乌贼腕单元的力学建模 仿乌贼柔性弯曲腕单元结构设计时以矢量控制为依据，嵌入了三组SMA驱动器，通过三组SMA驱动器的联动达到矢量控制的目的。三组SMA驱动器的联动包括三种联动模式，其中“三组SMA驱动器联动”时仿乌贼柔性腕单元沿轴向收缩，其力学模型显而易见，不再叙述。“一组SMA驱动器动作”和“两组SMA驱动器联动”的建模过程类似，下面建立“一组SMA驱动器动作时的力学模型”。 在建立力学模型前做几点假设： 1）假设弯曲变形后，仿乌贼柔性弯曲腕单元的顶端处于平衡状态； 2）假设硅胶体弯曲变形后仍为圆形； 3）假设SMA驱动器所能达到的最大应变为4%； 4）假设硅胶体弯曲