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倒立摆实验报告1
专 业 实 验 报 告
学生姓名 学号 指导老师 实验名称 倒立摆与自动控制原理实验 实验时间
一、实验内容
(1)完成Matlab Simulink环境下电机控制实现;
(2)完成.直线倒立摆建模、仿真与分析;
(3)完成直线一级倒立摆PID控制实验:
1)理解并掌握PID控制的原理和方法,并应用于直线一级倒立摆的控制;
2)在Simulink中建立直线一级倒立摆模型,通过实验的方法调整PID参数并仿真波形;
3)当仿真效果达到预期控制目标后,下载程序到控制机,进行物理实验并获得实际运行图形。
实验过程
1. 实验原理
(1)Matlab Simulink环境下电机控制实现
实验对象为倒立摆系统上的交流伺服电机。将运动控制器当前轴设定成速度控制模式,用户需要设定最大速度和加速度两个参数。该模式下,开始运动时将以设定的加速度连读加速到设定的最大速度,运动方向由速度的符号确定。
(2)直线倒立摆建模方法
对于倒立摆系统,由于其本身是自不稳定的系统,实验建模存在一定的困难,但忽略一些次要因素后,它是一个典型的刚体系统,可应用经典力学理论,建立系统的状态方程数学模型。
(3)直线一级倒立摆PID控制原理
经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统,控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID控制器因其结构简单,容易调节,且不需对系统建立精确的模型,在控制上应用较广。
比例(P作用)增大,系统响应快,对提高稳态精度有益,但过大易引起过度的振荡,降低相对稳定性。
微分(D作用)对改善动态性能和抑制超调有利,但过强,即校正装置的零点靠近原点或者使开环的截止频率增大,不仅不能改善动态性能,反而易引入噪声干扰。
积分(I作用)主要是消除或减弱稳态误差,但会延长调整时间,参数调整不当容易振荡。
2. 实验方法
(1)Matlab Simulink环境下电机控制实现
在MATLAB Simulink仿真环境中,利用“Googol Education Products\GT-400-SV Block Library”建立模型,然后进行仿真并分析结果。
(2)直线倒立摆建模、仿真与分析
利用牛顿-欧拉方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型;利用MATLAB Simulink实时控制工具箱“Googol Education Products”中的工具进行仿真分析。
(3)直线一级倒立摆PID控制
利用MATLAB Simulink实时控制工具箱“Googol Education Products”中的“Inverted Pendulum\Linear Inverted Pendulum\Linear 1-Stage IP Experiment\ PIDExperiments”来实现PID控制参数设定和仿真,并利用该参数来设定只限一级倒立摆的PID值,分析和仿真倒立摆的运行情况。
3. 实验装置
直线单级倒立摆控制系统硬件结构框图如图1所示,包括计算机、I/O设备、伺服系统、倒立摆本体和光电码盘反馈测量元件等几大部分,组成了一个闭环系统。
图1 一级倒立摆实验硬件结构图
对于倒立摆本体而言,可以根据光电码盘的反馈通过换算获得小车的位移,小车的速度信号可以通过差分法得到。摆杆的角度由光电码盘检测并直接反馈到I/O设备,速度信号可以通过差分法得到。计算机从I/O设备中实时读取数据,确定控制策略(实际上是电机的输出力矩),并发送给I/O设备,I/O设备产生相应的控制量,交与伺服驱动器处理,然后使电机转动,带动小车运动,保持摆杆平衡。
图2是一个典型的倒立摆装置。铝制小车由6V的直流电机通过齿轮和齿条机构来驱动。小车可以沿不锈钢导轨做往复运动。小车位移通过一个额外的与电机齿轮啮合的齿轮测得。小车上面通过轴关节安装一个摆杆,摆杆可以绕轴做旋转运动。系统的参数可以改变以使用户能够研究运动特性变化的影响,同时结合系统详尽的参数说明和建模过程,我们能够方便地设计自己的控制系统。
图2 一级倒立摆实验装置图
上面的倒立摆控制实验仪器,包括:摆杆机构、滑块导轨机构基座,其特征在于:其蜗杆通过轴承固定于基座上,与之啮合的涡轮扇的轴通过轴承固定于动座下边,大皮带轮轴一端联接电机,另一端电位计由支座固定于动座上并电机共轴,大皮带轮与2个小皮带轮通过皮带连结,并通过轴承固定于动座之上;滑块固定联接于皮带轮之间的皮带上,同时滑块与动座固定的导轨动配合;摆杆机构通过下摆支座与滑块绞接;控制箱连电位计,电机。
4. 实验内容及步骤
(1)Matlab Simulink环境下电机控制实现
1)在Simulink中建立如图3所示的Matlab Simulink环境下电机控制仿真模型。参数设置如下:仿真模式为“External”,“Simulation\Simulat
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