第六章数控机床的伺服系统-2011资料.ppt

§6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 ●闭环进给伺服系统 ●半闭环进给伺服系统 ●位置控制 ●相位比较伺服系统 ●幅值比较伺服系统 ●数字脉冲比较伺服系统 ●全数字控制伺服系统 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 ★系统所用的伺服驱动装置主要是：直流或交流伺服电机以及电液伺服阀—液压马达。 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 一.闭环进给伺服系统 位置检测装置将执行部件的实际位移量转换成电脉冲或模拟电压量后，反馈到输入端并与输入位置指令信号进行比较， 将两者的差值放大和变换， 驱动执行部件以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到指令位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 一. 闭环进给伺服系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 ★由于采用了位置检测反馈装置，所以，闭环进给系统的位移精度在其他因素确定之后，主要取决于检测装置的分辨率和精度。 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 一.闭环进给伺服系统 一. 闭环进给伺服系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 ★闭环进给系统因为采用了位置检测装置，所以在结构上较开环进给系统复杂，成本也较高。 ★由于机械传动机构部分或全部包含在系统之内，机械传动机构的固有频率、阻尼、间隙等将成为系统不稳定的因素，因此闭环和半闭环系统的设计和调试都较开环系统困难。 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 一.闭环进给伺服系统 二. 半闭环进给伺服系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 ★将检测元件装在执行部件上，直接测量执行部件的实际位移来进行反馈的进给系统称为闭环进给系统。 ★如果检测元件安装在中间传动件上，或检测元件装在伺服电机轴上，间接测量执行部件的位置的系统称为半闭环系统。 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 ★闭环系统可以消除机械传动机构的全部误差，而半闭环系统只能补偿系统环路内部元件的误差，因此，半闭环进给系统的精度比闭环系统的精度要低一些，但是它的结构与调试都较简单。 二. 半闭环进给伺服系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 二.半闭环进给伺服系统 二. 半闭环进给伺服系统 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 ★在半闭环系统，将角位移检测与速度检测元件和伺服电机作为一个整体，机床制造厂家无需考虑位置检测装置的安装问题。这种形式的半闭环进给系统在现代数控机床上得到了广泛的采用。 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 二.半闭环进给伺服系统 数控机床进给伺服系统是位置随动系统，需要对位置和速度进行精确控制，通过对位置环、速度环、电流环的控制来实现。 三. 位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 根据对位置环、速度环和电流环的控制是软件还是硬件来实现，可将伺服系统分为：混合式伺服系统和全数字式伺服系统。 混合式伺服系统通过软件实现位置环控制，通过硬件实现速度环和电流环的控制，是一种软硬结合、数字信号和模拟信号结合的混合系统。 对于混合式伺服系统，根据位置比较方式的不同，分为：数字脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统、幅值比较伺服系统。 全数字伺服系统用计算机软件实现数控系统中位置环、速度环和电流环的控制，即系统中的控制信息全用数字量处理。 三.位置控制 §6.5 闭环和半闭环进给伺服系统 三. 位置控制 (1) 相位比较伺服系统 特点：将指令脉冲信号和位置检测反馈信号都转换为相应的同频率的某一载波的不同相位的脉冲信号，在位置控制单元进行相位比较，相位差反映了指令位置与实际位置的偏差。 相