机电一体化讲义-4教案分析.docVIP

第三章 执行机构 3．1 步进电动机及其控制系统 在车辆自动控制系统中应用极广 特点：适用于数字电路和微机控制。在开环系统中可达到很高的精度。 3．1．1 步进电动机结构 按作用原理和结构分类：永磁式步进电动机、反应式步进电动机。 永磁式步进电机：转子是用永久磁钢制成的，不通电时转子不能自由转动。 反应式步进电机：其转子由软磁材料制成齿状，转子中没有绕组。 反应式步进电机特点：力矩、惯性比高、步进频率响应快、不通电时可自由转动，结构简单和寿命长等特点。 图3-2-30 三相反应步进电动机结构 结构特点： 定子为三对磁极，每相一对，相对的极属一相； 每个定子和圆周上也有许多小齿； 定、转子齿宽距相等。 结构要求： 在同相的几个磁极下，定、转子齿应同时对齐或同时错开。 在不同相磁极下，定、转子齿的相对位置应依次错开1/m齿距(m为相数)， 反应式步进电动机的齿距θz可以用下式来表示： θz=2π/Nτ 式中：[ 计算例 ]如果步进电机转子齿数为Nτ，齿距角为θz，步进电机运行k拍转子转动一个齿距位置。实际上步进电机每一拍就进行一次步进，所以步进的电机的步距角θs可以表示如下： 式中 k——步进电动机工作拍数 Nτ——转子的齿数 图3-2-31所示的三相反应式步进电动机，由于它采用三拍方式工作，故它的步距角θs是： θs=360°/4×3=30° 对于转子有40齿，而采用3拍方式的步进电机而言，其步距角θs为： θs=360°/40×3=3° 3.1 步进电机的特性 主要性能指标：频率特性。典型的步进电机频率特性曲线如图3-2-32所示。 图3-2-32 步进电动机频率特性曲线 图3-2-33 三相反应式步进电动机频率特性曲线 频率特性相关因素： 制造时已确定：转子直径、转子铁心有效长、齿数、 齿槽比、磁路、绕组绕线方式、定转子间隙。 由用户确定：控制线路的电压、拍数、线路的时间常数等。 1、工作方式对频率特性影响 工作方式：转动一个齿距所用的拍数（转动一个齿距所需的电源电压换相次数）。 三相反应步进电机的工作方式：有三拍（单三拍和双三拍）和六拍之分。 各种工作方式的换相情况如下： 单三拍： A→B→C→A 双三拍： AB→BC→CA→AB 六拍： A→AB→B→BC→C→CA→A 频率特性比较： 特性 功耗 单三拍 最差 最低 双三拍 中 两倍 ;六拍 最好 1.5倍 2.、线路时间常数对频率特性的影响 一相绕组开关电路：如图3-2-34所示。 各元件功用：L——步进电机绕组电感； RL——绕组电阻； RC——晶体管 VT——集电极电阻； V——续流二极管； VT——是大功率开关管； R——外接功率电阻它是消耗性负载，一般为数欧姆。 线路的时间常数Tj——开关回路在导通时允许绕组电流上升的速率。 时间常数Tj小，达到稳定电流值的时间短; Tj越大，达到稳定值时间长。 电路导通电流： 当t=3Tj时，有i/IH=0.95，可以认为基本达到稳定值。IH 为电流稳定值。 减小Tj对提高频率特性有利。 图3-2-34 频进电机一相绕组的开关电路 图3-2-35 时间常数对频率特性的影响 改善频率特性的方法：可以用增大RC，同时提高供电电压。只增大RC，将影响到电机的稳定力矩。 Tj大时的高频响应较差，而Tj小时的高频响应较好。 在高频段应用中，应采用较大的RC和电源电压U。不过会使效率降低，在低频时会使振荡加剧。 3.开关回路电压对频率的影响 开关回路电压：是指控制绕组通电或断电的功率开关回路的供电电压，而不是指加在电机绕组两端的电压。 解释：图3-2-34中的U，在大功率晶体管VT和外接电阻RC上存在压降。 注意：电机上所标称的电压和电流不是额定的电压和电流值，只是一个参考值，它们是可以改变的。 对频率特性的影响：随换相频率的提高，当矩形脉冲窄至一定程度，流入电机绕组的电流就无法达至稳定值IT，步进电机就难以步进工作。 改进措施：可以采用提高开关回路的电压的方法。使绕组电流加大，力矩随之提高;同时使电流的上升率提高，故工作频率也会提高。图3-2-36所示。 注意：但电流不能无限制地提高，为了保持电流不变加大电压的同时需要增大电阻RC。从图3-2-27可以看出： R不变U提高，IH提高，对超动有得，电流上升率提高，频率特性变好。 U提高R也提高，保持IH 不变，时间常数变小，电流上升率提高，菊工作力矩提高，频率特性变好。 图3-2-36 开关电路电压对绕组电流的影响 图3-2-37 开关回路电压对频率特性的影响 3.2.8.3 步进电机的控制 一、模拟控制系统 典型的步进电机控制系统如下图所示。 图3-2-38 步进电机控制系统框图 变频信号源：是一个脉冲频率由