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自动控制原理 一、填空题。 反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合反馈。 线性定常系统传递函数的定义是，_初始条件_为零时，系统_线性定常_的控制拉氏变换的_输入的拉氏变换_与_输出拉氏变换_之比。 对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：_稳定性_、快速性和_准确性_。 两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G（s），则G(s)为_G1(s)+G2(s)_????（用G1(s)与G2(s)?表示）。 根轨迹起始于_开环极点_，终止于_开环零点_。 自动控制的三种基本方式是_开环_、_反馈_和_复合_控制方式。 控制系统的校正方式有两种，一是_串联_校正，另一种是_局部反馈_校正；校正装置通常有三种：_相位超前校正装置_、_相位滞后校正装置_和_相位滞后-超前校正装置_。 闭环控制是根据_负反馈_原理，按_偏差量_进行控制的。 提高控制系统精度的方法，在系统温度条件下有_提高系统开环增益即极大系数_和_增大开环系统中积分环节个数_。 判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用_劳斯判据_、_根轨迹_和_奈奎斯特判据_等方法。 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率对应时域性能指标_调节时间_，它们反映了系统动态过程的_快速性_。 自制系统的数学模型主要有_微分方程_、_传递函数_、_频率特性_。 传递函数只与_系统结构参数_有关，与输入量，输出量_无关_ 衰减振荡过程中，调节时间和_超调量_是两个最常用的瞬态指标。 决定控制系统的稳态误差的三个要素为_输入信号类型_、_开环增益K_和_系统中含积分环节个数_。 在开环系统中增加零点，可使更轨迹向_左_方移动;增加极点，可使更轨迹向_右_方移动。 开环传递函数的分母次为n，分子阶次为m（nm）,则其更轨迹有_n_条分支，和_n-m_条渐近线。 二、简答题。 1、自动控制的三种基本方式。 开环控制、闭环控制、复合控制 闭环控制原理。 闭环控制实际上是根据负反馈原理，按偏差量进行控制的。系统中无论是内部还是外部扰动引起输出量偏离期望值而产生偏差时，就会有相应的控制作用产生去消除偏差，使输出量重新恢复到希望值上。 复合控制及其两种典型结构是什么 复合控制是在闭环控制基础上再引入一条由给定输入信号或扰动作用所构成的顺馈通路。复合控制通常有两种典型结构，分别是按输入信号补偿结构和扰动作用补偿结构。 对控制系统的基本要求。 集中体现在系统性能的稳定性、动态特性、稳态特性三个方面，简称稳、快、准 线性定常系统传递函数的定义。 在初始条件为零是，系统输出量与输入量的拉氏变换式之比 控制系统稳定的充分必要条件。 系统特性方程的所有根，即闭环传递函数的极点全部为负实数或只有负实部的共轭负数。闭环传递函数的极点全部位于平面的S左半面内 一阶控制系统的快速性能与系统中的时间常数T参数有关，其关系？ 与时间T有关的指数项，称为动态分量。当T→∞时，动态分量衰减到零，输出量等于输入量，没有稳态误差 二阶线性系统的阻尼系数与两个闭环特征方程根关系、与阶跃响应关系。 ①当ξ=0时，有两个虚根，在阶跃信号作用下，系统处于临界稳定状态。 ②当0ξ1时，有两个实部喂负数的共轭复根，在阶跃信号作用下，系统呈现衰减震荡，系统稳定。 ③当ξ≥1时，有两个相等的实根，在阶跃信号作用下，系统呈现单调上升状态，系统稳定，但过度过程较长。 什么是闭环主导极点？ 答：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点距虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。 提高控制系统精度的方法。 （1）提高系统开环增益即放大系数； （2）增加开环系统积分环节的个数； （3）复合控制结构。 11用根轨迹分析系统时，增加合适的开环零点对系统稳定性有何影响？为什么？ 增加开环零点后，根轨迹向零点方向弯曲。如果零点位置选择适当，将改善系统的稳定性和动态特性。 增加开环零点后，跟根轨迹向右弯曲，不利于系统的稳定性和动态特性，故一般希望单独增加开环极点。 系统博德图的低频段、中频段、高频段与性能关系。 低频段：频率特性低频部分的特征反映开环系统积分环节的个数v和开环放大系数k的数 值，因此它主要影响系统的稳态性能。 中频段：主要影响系统的稳定性和输出响应的瞬态性能指标。 高频段：反映了系统对高频干扰信号的抑制能力。 控制系统的校正方式有两种，是什么；校正装置通常有哪三种。 方式：a串联校正，b并联校正（局部反馈校正）。 装置：相位超前校正装置、相位滞后校正装置、相位滞后-超前校正装置 串联相位超前