自控原理第五节资料.pptVIP

自动控制原理简明教程---胡寿松主编 参考教材： 自动控制原理---王永骥等主编 自动控制原理---张彬 编著 4. 典型元部件的传递函数 自动控制系统是由各种元部件相互连接组成的，为建立控制系统的数学模型，须了解各元部件的数学模型及其特性。 电位器： 是一种把线位移或角位移变换为电压量的装置。 空载时电位器的电刷角位移与输出电压关系为(用直线近似) (2-61) 在使用电位器时要注意负载效应，只是在负载阻抗足够大时，才能将电位器视为线性元件。 测速发电机：是用于测量角速度并将它转换成电压量的装置。 在电枢两端输出与转子角速度成正比的直流电压，即 (2-64) 式中，θ(t)是转子角位移；ω(t)是转子角速度。 电枢控制直流伺服电动机： 在控制系统中广泛用作执行机构，用来对被控对象的机械运动实现快速控制。根据式(2-57)和式(2-58)可用图2-18表示三种情况下的直流电动机。 两相伺服电动机： 是控制系统中广泛应用的一种小功率交流执行机构。 两相伺服电动机的转矩-速度特性曲线有负的斜率，且呈非线性。考虑在控制系统中，伺服电动机一般工作在零转速附近，作为线性化的一种方法，通常把低速部分的线性段延伸到高速范围，用低速直线近似代替非线性特性。见图2-19。 线性化方程表示为： Mm=?CΩωm+Ms (2-67) 暂不考虑负载转矩，则电动机输出转矩Mm平衡方程为 (2-68) 式中，θm是转子角位移；ωm是电动机角速度；Mm是输出转矩；Ms=CMua，其中CM=Ms/E(E是额定电压)；Jm和f m分别是折算到电动机上总转到惯量和总黏性摩擦系数。 由式(2-67)和式(2-68)消去Ms和Mm，在零初始条件下，令Ua(s)=?[ua(t)]，Θm(s)=?[θm(t)] ，得电动机传递函数为 (2-69) 式中，Km=CM/(f m+CΩ)是电动机传递系数；Tm=Jm/(f m+CΩ)是时间常数。由于Ωm(s)=sΘm(s)，故式(2-69)可写为 (2-70) 上式与直流电动机的传递函数在形式上完全相同。 无源网络：无源网络通常由电阻、电容和电感组成。常在系统中作为校正元件。 可用两种方法求取无源网络的传递函数，一种方法是先列写微分方程，然后在零初始条件下进行拉氏变换，得出输入量与输出量间的传递函数，如例2-15；另一种方法是引用复数阻抗直接列写网络的代数方程，然后求其传递函数。 在例2-15中，无源网络用复数阻抗表示后的电路如图2-20所示，Z1=R+Ls，Z2=1/Cs。由图可写出电路的传递函数： 注意，求无源网络的传递函数时，一般假设输出端接无穷大负载阻抗，输入内阻为零，否则应考虑负载效应。 例如，两个RC网络不相连接时，可视为空载，其传递函数是 若将G1(s)与G2(s)两个方框串联连接，则其传递函数为： 若将两个RC网络直接连接，则连接后电路的传递函数为： 显然，G(s)≠G1(s)G2(s)。