控制工程基础五频率特性讲义.pptVIP

时域分析：重点研究过渡过程，通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态时间响应来研究系统的性能。 频率分析：通过系统在不同频率的谐波（正弦）输入作用下的稳态响应来研究系统的性能。 稳态位移输出为 幅频特性和相频特性总称为系统的频率特性，记作 三．频率特性的求法 1．? 根据系统的频率响应来求取。 根据 的稳态项可得到频率响应的幅值和相位。按照幅频特性和相频特性的定义，就可分别求得幅频特性和相频特性。 2．? 将传递函数中的 换为 3．? 用实验方法求取 系统的微分方程、传递函数和频率特性之间的关系 5．2频率特性的图示方法 幅相频率特性曲线：当频率变化时，频率特性 矢量端点在复数平面上形成的轨迹曲线，也称为极坐标图或奈奎斯特图，简称奈氏图。 对数幅频、相频特性曲线：是以 的常用对数值为横坐标，分别以 和 为纵坐标画出的曲线，这两个曲线又称波德图。 ☆ 微分环节 ☆ 惯性环节 例2：已知系统的传递函数 ，绘制极坐标图 ? 绘制频率特性极坐标图的步骤： 1.在系统传递函数中令 ，写出系统频率特性 ； 2.写出系统的幅频特性 、相频特性 、实频特性 、 虚频特性 的表达式； 3.令 ，求 出时的 、 、 、 ； 4.若频率特性轨迹与实轴、虚轴存在交点，求出这些交点，令 ，求出 代入 的表达式求得频率特性轨迹 与虚轴的交点；令 ，求出 代入 的表达式求得频率特性轨迹与实轴的交点； 极坐标图的一般形状： 设系统的频率特性为 二.频率特性的对数坐标图 频率特性的对数坐标图又称波德图，它是由对数幅频特性图和对数相频特性图组成，分别表达系统幅频特性和相频特性。其横坐标是以10为底的对数分度，纵坐标为线性分度。 对数幅频特性图的纵坐标表示幅频特性 的对数的20倍，即 ，单位为 ，横坐标表示角频率 ，单位为弧度/秒 对数相频特性图的纵坐标表示相频特性 ，单位为度，横坐标与对数幅频特性图的横坐标相同。 典型环节的波德图 1．比例环节  3．微分环节 5．一阶微分环节 7．延时环节 绘制系统的对数频率特性 方法一：环节曲线叠加法 1．把传递函数 中各环节化成典型环节的标准形式 2．确定系统的开环频率特性 3．找出各环节的转角频率，确定他们的渐进线 4．选定坐标轴的比例尺，作出各环节的对数幅频渐进线，如有必要进行误差修正。 5．将各环节的对数幅频特性叠加 （1）?先叠加比例环节 （2）?后叠加比例环节 6．作各个环节的对数相频特性，然后叠加得到系统的对数相频特性 7．有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上 例： 非最小相位系统，若有 个零点在 平面的右半平面，则有 比较上两式可知：稳定系统中最小相位系统的相位变化范围最小。 上例中两个系统具有同一幅频特性，相频特性却不同。 二．频域性能指标 5．4频率实验法估计系统的数学模型 1．系统的类型和增益K的估计 系统的频率特性为 如果知道对数幅频特性曲线上每个转角频率处曲线斜率的变化，可以由此来确定系统包含的环节，由低频段的斜率来确定积分、微分环节的个数、由起始段（或其延长线）在 处的纵坐标高度确定。 例： 6．振荡环节 方法二：顺序频率法 1.把传递函数 中各环节化成典型环节的标准形式 2.确定系统的开环频率特性 3.找出各环节的转角频率，并由小到大按顺序标在横坐标轴上 4.计算 ，找出横坐标为 、纵坐标为 的点 5.过该点作一斜率为 的斜线，以后每遇到一个转 角频率便改变一次斜率。 原则：遇惯性环节斜率增加－20，一阶微分环节斜率增加20，振荡环节斜率增加－40。 6．如有需要，可根据误差修正曲线对渐进线进行修正，其 办法是在同一频率处将各个环节误差值叠加，即可得到精确 的对数幅频特性曲线。 例： 5.3频率特性的特征量 一．最小相位系统与非最小相位系统 如