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PID控制器设计 控制对象的数学模型： 使用MATLAB软件中的Simulink调试和编程调试相结合的方法 不加任何串联校正的系统阶跃响应： P控制方式： P控制方式只是在前向通道上加上比例环节，相当于增大了系统的开环增益，减小了系统的稳态误差，减小了系统的阻尼，从而增大了系统的超调量和振荡性。 取Kp=1至10，步长为1，进行循环测试系统，将不同Kp下的阶跃响应曲线绘制在一张坐标图下： MATLAB源程序： %对于P控制的编程实现 clear; d=[1]; n=[1 1 0]; t=[0:0.01:10]; for Kp=1:1:10 d1=Kp*d; g0=tf(d1,n); g=feedback(g0,1); y=step(g,t); plot(t,y); if ishold~=1 ,hold on,end end grid 由实验曲线可以看出，随着Kp值的增大，系统的稳态误差逐渐减小，稳态性能得到很好的改善，但是，Kp的增大，使系统的超调量同时增加，系统的动态性能变差，稳定性下降。这就是P控制的一般规律。 由于曲线过于密集，我将程序稍做修改，使其仅仅显示出当系统稳态误差小于10%的最小Kp值 ，并算出此时系统的稳态值和超调量。 新的程序为： %修改后对于P控制的编程实现 clear; d=[1]; n=[1 1 0]; t=[0:0.01:10]; for Kp=1:1:10 d1=Kp*d; g0=tf(d1,n); g=feedback(g0,1); y=step(g,t); plot(t,y); dc=dcgain(g) if dc0.9, plot(t,y),disp(Kp),disp(dc),break,end;%显示出稳态误差小于10%的最小Kp值，并算出稳态值 if ishold~=1 ,hold on,end end grid 我们就采用使系统稳态误差小于10%的最小Kp值10，并计算出此时系统的超调量为16.3%，稳态误差为0,这些结果是我们能接受的。 (2)PD控制方式 PD控制方式是在P控制的基础上增加了微分环节，由图可见，系统的输出量同时受到误差信号及其速率的双重作用。因而，比例—微分控制是一种早期控制，可在出现误差位置前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。 控制系统的传递函数为： PD控制框图 保持Kp=10不变，调试取Kd=1到5时的系统阶跃响应曲线并与P控制做比较： MATLAB源程序为： %编程实现PD控制与P控制的比较 clear; t=[0:0.01:10]; d0=[10]; n=[1 1 0]; s0=tf(d0,n); s=feedback(s0,1); k=step(s,t); plot(t,k); Kp=10; if ishold~=1,hold on,end; for Kd=1:1:5 d=[Kd*Kp,Kp]; g0=tf(d,n); g=feedback(g0,1); y=step(g,t); plot(t,y); if ishold~=1,hold on ,end end grid grid 由实验曲线可以得知，在比例控制的基础上增加微分控制并不会影响系统的稳态误差，而增大微分常数Kd可以有效的减小系统的超调量和调节时间，在不影响系统的稳态性能的基础上改善了系统的动态性能。微分控制部分相当于增大了系统的阻尼，所以可以选用较大的开环增益来改善系统的动态性能和系统的稳态精度。 （3）PI控制 PI控制是在P控制基础上增加了积分环节，提高了系统的型别，从而能减小系统的稳态误差。因为单纯使用增大Kp的方法来减小稳态误差的同时会使系统的超调量增大，破坏了系统的平稳性，而积分环节的引入可以与P控制合作来消除上述的副作用，至于积分环节对系统的准确的影响将通过实验给出结论。 PI控制的结构图为： 系统的开环传递函数为： 画出PI控制系统阶跃响应曲线： 初步印象： 上图的初步印象是PI控制中系统的稳态误差显著减小，但是系统的超调量和平稳性并没有得到改善，而增大积分环节中的增益Ki则会使系统的超调量增加，系统的震荡加剧，从而破坏了系统的动态性能。 由于上述的PD参数设计已经满足题目要求，所以在此就不设计积分环节。最后我所设计的参数Kp=10，Ki=5，可满足题目要求。得图如下所示： PID控制器设计 17 Kp=10时系统的阶跃响应曲线