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基于解析模型的故障诊断 Contents 故障现象的合理描述 工业过程目前绝大部分已采用了计算机控制系统，且以计算机为核心的控制器的可靠性可以达到较高水平，随之而来的问题是执行器和传感器可靠性的不足。实际上，传感器和执行器的故障已成为导致控制系统失效的主要原因，据统计，80 %控制系统失效，起因于传感器和执行器故障。然而，传统的控制理论的研究大多都是基于传感器和执行器工作正常的假设。因此，研究传感器和执行器的故障检测和容错控制间题有重要的理论和应用价值。 大部分故障容错控制研究中广泛采用了“二状态故障模型”，尽管这种描述可以简化故障诊断和容错控制的研究，但这种描述不能很好的反映实际的工程系统中所发生的故障现象。因此，如何建立合理的实际故障的解析模型是非常必要的。 传感器故障的合理描述 1. 传感器故障问题的描述 对于一个实际的多输入多输出的非线性动态系统，其带有传感器故障数学模型可用描述为： (1) (2) 故障发生的时间可以被描述为： (3) 这里