控制工程第一章要点分析.pptVIP

控 制 工 程 基 础 韶关学院自动化系 刘文秀 本课程主要内容 控制系统的基本概念 控制系统的数学模型 线性系统的时域分析法 频域响应法 控制系统校正 概述 自动化设备的特点： 工作时不需要（或很少需要）人参与， 却能按照人的要求“自动”完成其承担的任务。 自动化的应用举例——工业自动化： 机器人等自动化机械（机器、设备） 自动化生产线 自动化车间 自动化工厂 搬运机器人 自动化工厂 ——比人干得更快、更好，极大地提高生产力 从自动化生产线上生产的产品， 质量越来越好，价格越来越低。 1.1控制系统的工作原理及其组成 1.2控制系统的基本类型 1.3对控制系统的基本要求 1.4控制工程发展概况 1.1控制系统的基本原理及组成 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作 状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶及飞机自动驾驶、导弹制导等。 1.1控制系统的基本原理及组成 一个共同点： 一个或一些被控物理量按给定量的变化而变化。 1.1.1工作原理 1.1.1工作原理 1.1.1工作原理 1.1.1工作原理 1.1.2开环控制和闭环控制 实际的控制系统根据有无反馈作用可分为三类： 开环控制系统 闭环控制系统 半闭环控制系统 1.1.2开环控制和闭环控制 1.1.2开环控制和闭环控制 1.1.2开环控制和闭环控制 1.1.2开环控制和闭环控制 1.1.2开环控制和闭环控制 1.1.2开环控制和闭环控制 1.1.3闭环控制系统的组成 1.1.3闭环控制系统的组成 1.2控制系统的基本类型 1.2控制系统的基本类型 1.2控制系统的基本类型 1.3对控制系统的基本要求 1.3对控制系统的基本要求 1.4控制工程发展概况 一千多年前：铜壶滴漏计时器、指南针、各种天文仪器 1788年：J. Watt 发明蒸汽机调速器 1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件。 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据。 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论。 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据。 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据。 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系统的分析和控制问题； 1.4控制工程发展概况 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，进一步充实了经典控制论； 1954年：钱学森发表《工程控制论》； 50年代末60年代初：现代控制理论形成；现代控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研究多输入-多输出( MIMO )、时变、非线性等系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制、智能控制等问题；控制理论研究的重点开始由频域移到从本质上说是时域的状态空间方法。 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习控制 1980迄今：鲁棒控制、H∞控制、非线性控制、智能控制等 本课程主要任务 控制系统性能分析 动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统设计 选择适当的控制器及控制规律以改善控制系统的性能使其满足控制要求。 1.1.2开环控制和闭环控制 优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数 值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力 闭环控制系统 特点：输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制 过程有直接影响。 闭环的作用：应用反馈，减少偏差。 优点：精度高，对外部扰动和系统参数变化不敏感 缺点：存在稳定、振荡、超调等问题，系统性能分析和设 计麻烦。 半闭环控制系统 特点：反馈信号通过系统内部的中间信号获得 产生给定信号或输入信号。 测量被控制量（输出量），产生反馈信号。 为便于传输，反馈信号通常为电信号。 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱 动执行元件实现控制功能 直接对