机械手修订稿板要点分析.docVIP

目 录 第一章 气动机械手的设计 2 1. 题目的介绍与要求 2 1.1 机械手发展概述 2 1.2 本设计的任务与要求 3 2. 搬运机械手总体设计方案 3 2.1 搬运机械手结构及其动作 3 2.2 机械手的控制过程 6 2.3 机械手的控制要求 7 3. 气动系统的原理与设计 7 3.1气压与其它传动方式的比较 7 3.2 气动系统原理 8 3.3气动系统附件的选择 11 3.3.1空气过滤器 11 3.3.2油雾器 12 3.3.3减压阀 13 3.3.4消声器 14 3.3.5管道与接头 15 3.3.6方向阀 15 3.3.7单向节流阀 17 4. 机械手重要部件的设计与校核 17 4.1 气动执行原件的选择 17 4.1.1气动手抓的设计 17 4.1.2气缸的选择 19 4.1.3水平气缸的导向装置与平衡装置 24 4.2横向与纵向气缸的计算与校核 24 4.2.1气缸的计算 24 4.2.2气缸的校核 26 4.3 手抓爪的计算与校核 31 4.4 回转运动的计算与校核 32 5. 电气控制部分的设计 33 5.1控制器的选择与工作过程 33 5.2 PLC硬件的设计 34 5.2.1 PLC选型 34 5.2.2 I/O地址分配图 36 5.2.3 设计电源电路 37 5.3 软件的设计 37 5.3.1 编制PLC控制逻辑图 37 5.3.2 操作面板及动作说明 39 5.3.3 编制PLC梯形图 40 参考文献 45 第一章 气动机械手的设计 1. 题目的介绍与要求 1.1 机械手发展概述 机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化，堪称是最有代表性的气动机械手应用。 1.2 本设计的任务与要求 “气动机械手”课程设计是在完成该门课的理论与实验教学的学习之后进行的，目的在于训练学生面对具体的工程问题时，学会分析其工艺流程与控制要求、拟定控制方案、选型气动元气件和PLC 以及设计电气控制电路、程序编制与调试运行等方面的实战能力，从而能应用气动电气控制与PLC 技术来解决以顺序、开关逻辑控制为主的机电工程的应用与设计问题。本设计的主要内容包括以下几方面： 1、机械方面 设计机械手整体结构图，根据搬运重量要求，选择合适的气缸，在保证搬运重量的条件下，尽量提高运动速度，减少耗气量。工件形状，可自选为：圆柱体、长方体等，要根据工件重量，设计合适的手抓。以上设计，都要进行相应的计算，作为设计依据。 2.、气动方面 1）设计