机电装备设计第五章教案分析.ppt

第五章 机电装备伺服系统设计 5.1 概述 世界上第一个伺服系统由美国麻省理工学院辐射实验室(林肯实验室的前身)于1944年研制成功--火炮自动跟踪目标伺服系统 ，采用直流电动机驱动方式； 二战期间，由于军事上的需求，电液伺服系统被广泛地应用于武器、舰船、航空、航天等军事工业部门以及高精度机床控制。60年代的伺服系统中，液压控制有优于直流伺服电动机控制的趋向； 进入70年代，由于电力电子技术的发展 ，如可关断晶闸管GTO 、电力晶体管GTR 、绝缘栅式双极晶体管IGBT应用，用PWM控制改善了电机的控制性能，对电液伺服提出了挑战； 功率器件的开关频率决定了调制角波的频率。普 通晶闸管的换流能力较差，其开关频率一般不超过 300～500Hz，电力晶体管GTR开关频率为1～5kHz； 可关断晶闸管GTO开关频率为1～2kHz；功率场效应 管MOSFET开关频率在20kHz；绝缘栅式双极晶体管 IGBT有很好的高速开关特性(断开时间减少到0.15μs) 和低饱和电压特性(饱和电压2.2v)，是当今最引人 注目的功率驱动电力电子器件。如今耐压达3000v， 电流达1500A的大功率IGBT已经商品化。 仿形铣床随动系统示意图 仿形铣床方框图 伺服系统定义： 伺服系统(servo system)又称随动系统或自动跟踪系 统，是指以机械参数(位移、速度、力和力矩等)作为被 控量的一种自动控制系统，能自动地、迅速地、连续 地、精确地响应输入指令的变化规律。 应用： 1、数控机床刀具与工件之间的相对运动轨迹的控制； 2、跟踪雷达天线俯仰角、方位角的自动控制等。 上述尽管对象的机械结构、传动形式不同，对伺服系 统的要求也有差别，但共同的一点是带动对象按需要的 规律作机械运动。 5.1.1 基本要求 (1)、稳定性 系统在其工作范围内是稳定、可靠的； (2)、精 度 比较经济地达到给定精度的要求； (3)、快速响应性 系统响应输入指令的速度要快； (4)、可承受频繁起动、制动和反转，振动和噪声小， 可靠性高，寿命长； (5)、灵敏度 系统对参数变化的灵敏度要小，即系统 性能不因参数变化而受到太大的影响； (6)、抗干扰性 系统应具有良好的抵抗外部负载干扰 和高频噪声的能力等； (7)、方便性 调整、维护方便。 5.1.2 伺服系统分类 按其控制原理分： 开环、全闭环和半闭环控制三种形式； 按其被控量的性质分： 速度、位置、同步、扭矩控制等形式； 按其驱动方式分： 电气伺服、气压伺服、液压伺服等形式； 按执行元件分： 步进伺服、直流伺服、交流伺服等形式。 开环伺服系统大多采用步进电机、闭环和半闭环伺服 系统大多采用直流伺服电机和交流伺服电机。 5.2 典型伺服系统 5.2.1 步进电动机驱动的开环伺服系统 只要控制输入电脉冲的数量和频率就可精确控制步进电动机的转角和速度。 步进电动机的运行特性与配套使用的驱动电源有密切关系。驱动电源由环形脉冲分配器、功率放大器组成，如图所示。 1.主要静态特性 1）静态矩角特性 定义：静态时（步进电机某相绕组通电时，转子处于不动状态），电磁转矩T（静态转矩）与失调角θ之间的关系，即T＝f（θ）。 2）最大静态转矩Tmax 即静态矩角特性的电磁转矩 最大值。 3）最大启动转矩Tq 即静态矩角特性的交点 电磁转矩。使步进电机 转动的最大转矩。 4）启动频率（又叫最大启动频率或空载启动频率） 定义：步进电机空载时，在静止状态下能够不失步地突然启动的最大输入脉冲频率fst。是步进电机快速性能的重要指标。一般空载启动频率比带载时频率高。 5）惯频特性 一般说来，步进电 动机负载转动惯量增 加，启动频率下降。 步进电动机带动纯 惯性负载时，启动频 率和负载转动惯量之 间的关系，称为启动 惯频特性。 当在启动惯频特性曲线上查不到带惯性负载 的最大启动频率时，用下式近似计算： 2 动态特性 步进电机的动态特性影响动作快速及可靠性。 与负载特性、电源的驱动方式有关。 选择步进电动机，根据最大负载力矩，最大启动力矩，最大速度，最大加速度等，根据步进电动机的特性，综合考虑进行选择，工作中要求步进电动机能严格跟随指令脉冲，不发生失频、振荡，能快速起动、停止、正反转和高效运转。满足各项性能指标且具有良好的动态特性。 选用时： 1）保证步进电动机的输出转矩大于负载所需转矩； 2）要求计算机械系统负载惯量和产品所要求