计算机控制技术chapter教案分析.ppt

4.3 数字控制器的离散化设计技术 4.3.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.3.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.3 .2 最少拍波控制器的设计 4.3 .2 最少拍波控制器的设计 4.3 .2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3 2 最少拍波控制器的设计 4.3.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.3.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.3.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.3.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.3.4 最少拍无纹波控制器的设计 4. 4 纯滞后控制技术 4. 5 串级控制技术 4.6 前馈-反馈控制技术 4.7 解耦控制技术 4.8 模糊控制技术 2. 典型输入下的最小拍控制系统分析 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 F(z)=1+f１z-1+f2z-2+…+fpz-p 由于B(z)没有(1-z-1)因子，因此要使稳态误差e(∞)为零，必须有 Фe(z)=1-Ф(z)=(1-z-1)qF(z) →Ф(z)=1-Фe(z)=1-(1-z-1)qF(z) F(z)是关于z-1的待定系数多项式。为了使Ф(z)能够实现， F(z)中的首项应取为1 2. 典型输入下的最小拍控制系统分析 Ф(z)具有z-1的最高幂次为N=p+q，这表明系统闭环响应在采样点的值经N拍可达到稳态 特别当P=0时，即F(z)=1时，系统在采样点的输出可在最少拍 (Nminn=q拍)内达到稳态，即为最少拍控制。因此最少拍控制器设计时选择Ф(z)为: 最少拍控制器D(z)为 Ф(z)=1-(1-z-1)q 单位阶跃输入(q=1) 2. 典型输入下的最小拍控制系统分析 Ф(z)=1-(1-z-1)q = z-1 只需一拍(一个采样周期)输出就能跟踪输入，误差为零，过渡过程结束 单位速度输入(q=2) 2. 典型输入下的最小拍控制系统分析 Ф(z)=1-(1-z-1)q=1-(1-z-1)2=2z-1-z-2 只需两拍(两个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态，过渡过程结束。 单位速度输入(q=2) 2. 典型输入下的最小拍控制系统分析 Ф(z)=1-(1-z-1)q=1-(1-z-1)2=2z-1-z-2 只需两拍(两个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态，过渡过程结束。 单位加速度输入(q=3) 2. 典型输入下的最小拍控制系统分析 Ф(z)=1-(1-z-1)3=3z-1-3z-2+z-3 只需三拍(三个采样周期)输出就能跟踪输入，达到稳态 局限性 2. 典型输入下的最小拍控制系统分析 最少拍控制器的设计是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对于其它典型输入不一定为最少拍，甚至会引起大的超调和静差 (1)最少拍控制器对典型输入的适应性差 (2)最少拍控制器的可实现性问题 (3)最少拍控制的稳定性问题 设被控对象： (5-16) 纯滞后时间 令 ，则： (5-17) 零点个数 极点个数 不含单位圆上或 圆外的零极点部分 d个采样周期的纯滞后 为了避免G(z)在单位圆上或圆外的零点、极点与D (z)的零点、极点对消，同时又能实现对系统的补偿，选择系统的闭环脉冲传递函数时必须满足下面的约束条件： (1) 误差脉冲传递函数Φe (z)的零点中，必须包含G (z)在单位圆上或圆外的所有极点，即： 实际上， 若G (z)有j个极点在单位圆上（z=1），则根据z变换的终值定理可知Φe (z)的选取方法应对式（ 5-17 ）进行修改： (2) 闭环脉冲传递函数Φ (z)的零点中，必须包含G (z)在单位圆上或圆外的所有零点，即： (3) F1(z)和F2(z)阶数的选取方法 若G(z)中有j个极点在单位圆上，则： (4) 最少拍有波纹控制器 自学：最少拍控制器、最少拍无波纹控制器、纯滞后控制技术等内容。 要求在典型输入信号的作用下，经过有限拍，系统达到稳定，输出误差为零,并且在采样点之间没有振荡，也就是不仅在采样时刻上输出可以完全跟踪输