基于雷达测距的火车精确对接控制研究论文正文教案分析.doc

绪 论 1.1研究背景和意义 随着经济的快速发展，交通运输业、汽车工业、铁路和高速公路也得到迅速的发展，近年来发展尤为迅速。经济发展的同时也产生了一系列的社会问题：环境污染、能源浪费以及大量的交通事故等等。 其中交通事故给人们的生命财产造成了巨大的损失。交通事故已成为“世界第一大害”，中国和美国是世界上交通事故最严重的两个国家。中国公安部交通管理局数据显示：2012年,共发生交通事故472.7万起,其中涉及人员伤亡的道路交通事故20.4万余起,造成59997人死亡、224327人受伤连续十余年居世界第一。。Charge-coupled Device）是一种固体成像半导体器件，通过在CCD上植入微小光敏物质，将光信号转换成电荷信号，从而实现将光学影像转化为数字信号，广泛的应用于国防、工业、医学等领域。视频成像测距技术主要以单目CCD摄像机观测被测物体或障碍物的移动为基础，结合相关图像处理方法对被测物或障碍物经行图形定位并计算出被测物的实时面积，通过被测物图形面积的大小变化实现距离的测量。如：意大利的 MOB-LAB 智能车辆，它使用安装在车前的摄像机来采集相关道路信息，并计算出车辆之间应该保持的安全距离，用4个LED指示灯来提醒驾驶员当前车辆所处的位置【21】。 由于线阵CCD灵敏度高、光谱响应宽、动态范围大、线性好，特别是精度高、测量范围大和非接触测试的优点使得其在距离测量领域显示出独特的优越性能【24】。视频成像测距技术采用视觉方式，便于视觉化、立体化，在交通、智能机器人等领域具有较大的发展空间。但由于成本高、对外界环境敏感等因素，使得该技术在汽车主动防撞系统中得不到全面的应用【9】。 1.2.5毫米波雷达测距 毫米波雷达是指工作在毫米波波段的雷达，工作频率通常在30-300GHz范围内。毫米波波长介于厘米波和光波之间，因此兼有微波制导和光电制导的有点。毫米波雷达最早从40年代初开始研制，由于其搞分辨率、穿透能力强、全天候（大雨天气除外）全天时、抗干扰能力强的特点，广泛的应用于军事、国防、航空航天领域。 毫米波雷达测距主要是通过雷达模块发射毫米波和接收障碍物或目标反射毫米波之间的时延和多普勒效应，实现距离和速度的测量。毫米波测距雷达探测距离远、运行可靠、测量性能受天气等外界因素的影响较小,可以获得主车与目标车辆间距离、相对速度,有些雷达还可获得相对方位角和以及相对加速度等信息【8】。因此，广泛的应用于交通监控、距离测量、火车运行、智能驾驶、导航等领域。 根据测距原理的不同，毫米波测距雷达分为脉冲体制雷达和连续波体制雷达两种【14】。脉冲雷达主要通过测量发射和接收到的脉冲电磁波的时间间隔，根据这个延时时间得到目标的距离信息，多普勒频率测量目标的径向速度以及方位角仰角等信息。但是脉冲雷达的距离分辨率受到脉冲宽度的限制，一般来说适合远距离探测；当目标距离很近时，发射脉冲和接收脉冲之间的时间间隔很小，这就要采用高速信号处理技术，使得近距离脉冲雷达系统变得非常复杂，成本增加，这就限制了其在汽车主动防撞技术领域的发展。 连续波体制又分为恒频连续波（CW）、频移键控（FSK）、相移键控（PSK）、调频连续波（FMCW）等多种方式【1】。其中恒频连续波只能通过多普勒效应测速；频移键控虽然能测距和测速，但难以测量多个目标；相移键控方式比较适用于速度和距离分辨率低的情况；调频连续波雷达通过对连续波进行调频，并比较发射信号和反射信号，得到与被测物之间成比例的频率差，实现测距，利用多普勒效应确定物体的相对速度【9】。 1.3国内外发展现状 随着毫米波技术的成熟与发展，毫米波雷达技术在汽车防撞领域的应用越来越广，已经从单一的车间距监控、报警前视雷达发展到具有多目标识别和自动巡航控制主动防撞系统【1】。近年来国际上研究与开发的热点24GHz，60GHz，76.5GHz3种频率的汽车防撞毫米波雷达系统【5】【6】。 (1)1993年美国Ford汽车公司和Eaton公司共同开发了一款汽车主动防撞雷达系统EVT-300。EVT-300防撞雷达系统是目前商业界运用最成功的主动防撞雷达系统之一。该系统中雷达工作在24.725GHz，可探测和分辨前方110m距离内的20个目标，并只对与自身车辆处于同一车道上的危险目标进行报警，测试表明该系统可使追尾碰撞事故发生率减少55%，是低成本与高可靠性的典范【15】。 (2)1997年德国Benz公司设计了一款荣获德国工业革新奖的汽车雷达主动防撞系统：速度-距离控制系统。该系统采用FMCW雷达体制，雷达工作在76GHz频率。速度-距离控制系统最大作用距离150m；可同时跟踪30个目标；可以自动执行刹车或变速实现智能化控制；但该系统只考虑行驶速度小于或等于自身车速的目标【7】。 (3)日本Toyota公司与Denso公司、Mi