机械设计基础平面机构的自由度教案分析.pptVIP

2） 运动过程中，两构件上的两点距离始终不变。 * （a）复合移动副 两构件构成多个移动副，且导路重合或平行。 1 2 （a） 1 2 （b） 1 2 （c） 3）复合运动副 * (b)复合转动副 两构件构成多个转动副，且同轴。 1 2 1 2 1 2 * （c）复合高副 两构件构成高副，两处接触，法线重合。 n1 n1 n2 n2 B A n1 n1 n2 n2 等宽凸轮 * 4）对称或重复结构 。例如多个行星轮。 * * 返回目录 下一章 * * 1.1 机构的组成 1.1.1 构件与自由度 2.自由度：独立运动参数的个数。 1.构件：独立运动单元（刚体）。 第一章　平面机构的自由度 构件是组成机构的基本要素之一。 * ●构件自由度数目 平面运动构件：3个自由度。 空间运动构件：6个自由度。 * 1.1.2 运动副与约束 ●运动副定义：两个构件直接接触组成的可动连接。 ●运动副作用：提供约束。 ●约束：对运动所加的限制。 1.运动副与约束的概念 球面副 例如：球面副 提供3个约束：sx 、sy、sz； 保留3个自由度：?x 、 ?y、 ?z。 * 2.运动副的分类 1)按提供的约束数 1级副：如球——平面副。 2级副：如圆柱——平面副。 3级副：如球面副。 4级副：如球销副。 5级副：如转动副。 * 2)按相对运动形式 3)按接触形式 平面副：保留的相对运动为平面运动。 空间副：保留的相对运动为空间运动。 高副： 点、线接触。 低副： 面接触接触。 转动副：只保留的1个相对转动自由度。 移动副：只保留的1个相对移动自由度。 * 平面机构： 所有构件的运动平面彼此平行或重合的机构。 空间机构： 各构件的运动平面彼此不平行或不重合的机构。 * 平面运动副的分类 平面低副：转动副、移动副，空间5级副。 平面高副：例如齿轮副、凸轮副，空间4级副。 提示：1个平面运动构件有3个自由度。 1个平面低副引入2个约束。 1个平面高副引入1个约束。 * 1.1.3运动链 两个以上构件用运动副连接而成的系统。 1.1.4 机构 (1)选定某一构件为机架； (2)选定1个或几个构件为原动件，使运动链的运动确定， 则运动链成为机构。 * 从动件─其余可动构件。 输出构件─运动、动力输出的构件。 机架─相对固定的构件。 原动件─运动规律已知的构件。 术语 * 1.2 机构运动简图 用规定的符号和简单的线条或几何图形表示的机构图形称为机构运动简图。 画构件时应忽略构件的实际外形，而只考虑运动副之间的尺寸(即构件尺寸)和运动副的性质。 机构示意图：不按比例绘制的简图； 机构运动简图：按精确比例绘制的简图。 * 构件的表示方法: * 常见运动副符号的表示: 国标GB/T 4460－1984 * A B E D C F G 【例1-1】 绘制颚式破碎机的机构运动简图。 * 2 1 t t n n 1个平面高副提供1个约束。 1 2 1 2 1.3 平面机构的自由度（重点） 1个平面运动构件有3个自由度； 预备知识: * F = = 1 3×3 －2 ×4 设： 1.3.1 平面机构自由度的计算公式 F = 3n － 2PL － PH 1 2 3 4 F =1 1 2 3 4 有 n 个活动构件， PL个低副， PH个高副， 则 引例 * 【例1-3】 计算铰链五杆机构的自由度。 【解】 n = 4 PL = 5 F = 3n － 2PL － PH PH = 0 F =2 1 2 3 4 5 = 3×4－ 2×5 － 0 = 2 * 1.3.2 平面机构具有确定运动的条件（重点） 原动件数＝自由度 F ? 0 。 ?1 ?1 ?4 F ＝2 1 2 3 4 5 1 2 3 4 F＝1 A B C B A D C E * 1 2 3 1 2 3 4 F = 3×2-2×3=0 F = 3×3-2×5=-1 F ＝0 ：静定桁架。 F 0 ：超静定桁架。 * 【教师例1-1】计算图示凸轮机构的自由度。 【解】 n = 2 PL= 2 PH= 1 = 3×2 - 2×2 - 1 = 1 F = 3n - 2PL - PH 1 2 3 * 【教师例1-2】计算图示机构的自由度。 【解】 n = 5 PL = PH = 0 F = 3n - 2PL - PH =3 6 = 3×5 - 2×6 - 0 5 1 3 2 4 E D C A B * 1.复合铰链(简称复铰) 若有 m 个构件, 1.3.3 平面机构自由度计算的注意事项 三个及以上构件(含机架)在同一轴线上构成多个转动副时，称为复合铰