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嵌入式操作系统 基本概念 非占先式内核要求每个任务自我放弃CPU 的所有权。非占先式调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。异步事件还是由中断服务来处理。中断服务可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪状态。但中断服务以后控制权还是回到原来被中断了的那个任务，直到该任务主动放弃CPU的使用权时，那个高优先级的任务才能获得CPU的使用权。 ——非占先式内核 嵌入式操作系统 基本概念 当系统响应时间很重要时，要使用占先式内核。因此绝大多数商业上销售的实时内核都是占先式内核。最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪状态，当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。 ——占先式内核 嵌入式操作系统 基本概念 优先级反转 优先级反转产生的条件 抢占式实时内核 不同任务优先级之间使用信号量机制保护共享资源 发生优先级反转带来的问题 实时特性（确定时间响应）已不具备 解决方法 实时内核本身通过优先级继承解决该问题 实时内核不支持优先级继承则在设计系统时高度关注 uC/OS-II互斥型信号量可以避免优先反转 嵌入式操作系统 基本概念 优先级反转产生条件 嵌入式操作系统 基本概念 中断是一种硬件机制，用于通知CPU有个异步事件发生了。中断一旦被识别，CPU保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务子程序（ISR）。中断服务子程序做事件处理，处理完成后，程序回到： 1. 在前后台系统中，程序回到后台程序； 2. 对非占先式内核而言，程序回到被中断了的任务； 3. 对占先式内核而言，让进入就绪态的优先级最高的任务开始运行。 ——中断 前后台系统 1.3 嵌入式操作系统 基本概念 ——中断 ISR 任务 ISR 非占先操作系统 任务A 任务B 任务C ISR 占先操作系统 任务A 任务B 任务C 嵌入式操作系统 基本概念 中断延迟 = 关中断的最长时间 （关中断到开中断经历的时间）+开始执行中断服务子程序的第一条指令的时间 ——中断延迟响应事件的时间 关中断的最长时间对于实时内核是至关重要的一个性能指标，标志了实时内核的实时响应特性 关中断的最长时间也受用户编写程序的影响，由此用户在使用关中断处理临界区时要考虑对于整个系统实时性的影响 嵌入式操作系统 基本概念 时间的视角： ——中断栈 ISR1 ISR1 ISR1 ISR2 任务 中断 中断服务程序 时 间 嵌入式操作系统 基本概念 任务堆栈的视角： ——中断栈 ISR1 ISR1+ISR2 ISR1 SP SP SP SP SP 栈底 栈顶 嵌入式操作系统 基本概念 上述中断使用任务栈的问题： 1）任务栈需要留有足够的空间，ram浪费 2）任务栈溢出会导致系统不可预知 3）中断服务程序编写受限 中断栈的提出： 中断产生时，cpu的寄存器入栈以及中断服务子程序使用的变量统一使用独立的栈空间进行保存。由此来克服上述缺点。 较佳的在中断堆栈顶部进行内存的写保护以便第一时间发现堆栈溢出的出现，需要硬件支持 ——中断栈 嵌入式操作系统 基本概念 时钟节拍是特定的周期性中断。这个中断可以看作是系统心脏的脉动。中断之间的时间间隔取决于不同应用，一般在10ms到200ms之间。时钟的节拍式中断使得内核可以将任务延时若干个整数时钟节拍，以及当任务等待事件发生时，提供等待超时的依据。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。 ——时钟节拍 嵌入式操作系统 使用实时操作系统的必要性 嵌入式实时操作系统在目前的嵌入式应用中用得越来越广泛，尤其在功能复杂、系统庞大的应用中显得愈来愈重要。在嵌入式应用中，只有把CPU嵌入到系统中，同时又把操作系统嵌入进去，才是真正的计算机嵌入式应用。使用实时操作系统主要有以下几个因素： 嵌入式实时操作系统提高了系统的可靠性。 提高了开发效率，缩短了开发周期。 嵌入式实时操作系统充分发挥了32位CPU的多任务潜力。 嵌入式操作系统 实时操作系统的优缺点 优点：在嵌入式实时操作系统环境下开发实时应用程序使程序的设计和扩展变得容易，不需要大的改动就可以增加新的功能。通过将应用程序分割成若干独立的任务模块，使应用程序的设计过程大为简化；而且对实时性要求苛刻的事件都得到了快速、可靠的处理。通过有效的系统服务，嵌入式实时操作系统使得系统资源得到更好的利用。 缺点：但是，使用嵌入式实时操作系统还需要额外