机电传动模块化设计——第讲—模块化机电系统设计实验(C语言控制程序开发)分析报告.ppt

第八讲模块化机电系统设计实验-中 结构组装与运动规划编程 组装实例介绍 全向运动小车 带机械手 组装实例介绍 四足机器人 组装实例介绍 自动追光的4足机械爬虫 组装实例介绍 自主避碰小车 控制卡及C程序编译环境简介 我们的MultiFLEX控制器的控制核心采用的是Atmel公司的Mega128高档单片机。 AVR系列单片机是Atmel生产的一种具有双总线结构的RISC（精简指令系统计算机）单片机，它相对于传统的CISC（复杂指令系统计算机）单片机而言，具有较短的指令周期和较快的运行速度。此外，AVR单片机还具有片内FLASH、片内看门狗定时器、片内同步/异步串行接口、片内定时器/计数器、片内数模转换器等多种内部资源。 上述这些特点使采用AVR单片机的应用系统不仅具有运行速度快、结构简单、功能强大的特点，而且具有高可靠性和良好的经济型。 控制卡及C程序编译环境简介 AVR的程序编译软件比较多，比较著名的有ICC AVR、WinAVR、CodeVersionAVR、IAR等等。 以上软件各有优势： ICCAVR具有良好的基于windows的集成开发环境，有人性化的代码生成向导，而且价格低廉（相对于keil，IAR而言）、升级速度快，在国内有双龙电子提供技术支持。 WinAVR是基于GCC的一个免费软件，网上有大量的教程以及源代码可供参考（比较有名的有等），很多人认为它没有良好的集成开发环境而弃之不用，实际上它会自动嵌入到ATMEL公司的官方开发软件AVRStudio中，AVRStudio的良好集成开发环境使得用GCC进行程序开发变得异常简单。 和ICCAVR相比，其主要优势在于完全免费，有很多现成的函数可调用，网上可利用资源丰富等优点；后两者国内使用较少，在此不做介绍。 本课程将以WinAVR+AVRStudio作为编译环境进行程序设计。 WinAVR以及AVRStudio软件的安装 首先打开实验指导书配套光盘，在“MultiFLEX控制卡\AVR MCU开发资料”目录下，打开“WinAVR”文件夹，双击“WinAVRinstall.exe”完成WinAVR的安装； 然后打开“AVR Studio”文件夹，根据文件夹里面的安装说明进行AVRstudio的安装，并将其升级到最新版本。 请先安装WinAVR再安装AVRStudio，这样WinAVR才能自动嵌入到AVRStudio中。 用AVRStudio建立一个工程 如何用AVRStudio建立一个新工程呢？首先打开我们刚刚安装好的AVRStudio，会出现如下窗口： 用AVRStudio建立一个工程 点击选框1中的按钮可以新建一个工程，点击选框2中的按钮可以打开一个工程，选框3是最近你所打开的文件，你可以选中快速将其打开。在这里，我们点击1（NewProject），会出现如下窗口： 用AVRStudio建立一个工程 如何用AVRStudio建立一个新工程呢？首先打开我们刚刚安装好的AVRStudio，会出现如下窗口： 用AVRStudio建立一个工程 在此窗口中我们可以设置关于新工程的一些基本信息。在选框1（ProjectType）中，第一项AtmelAVRAssembler指汇编工程文件，第二项AVRGCC指建立后的文件为C语言工程文件，在此我们选择AVRGCC（如果没有安装WinAVR则此处不会出现AVRGCC选项）。在选框2中，我们可以确定工程名（Project name）以及初始文件名（Initial file），在此我们不妨均取名为test。在选项框3中，我们可以确定工程所在的文件夹位置，在此我们不妨将路径设为D:\test。在选项卡2中如果选中Create folder，则会在3中确定的文件夹中新建一个以工程名为文件夹名的文件夹，所有与该工程有关的文件会放在此文件夹内；在选项卡2中选中Create initial file会生成一个初始.c文件，方便我们编写程序。以上设定完成后我们点击Next进行下一步设置，会弹出如下窗口： 用AVRStudio建立一个工程 在此窗口中我们可以设置一些关于计算机调试的一些信息。在选项框1之中我们设置程序调试平台，在此我们选择AVRSimulator。在选项框2中我们可以选择单片机类型，你可以根据实际需要选择，在此我们选择ATmega128(本实验以创意之星控制板为平台，所以选择创意之星的控制核心ATmega128，AVRStudio可以进行软件模拟单片机的运行过程，但本书中不作介绍)。选择完成后我们点击Finish，这样一个新工程就初步建立了。然后会出现如下窗口。 用AVRStudio建立一个工程 作为我们的第一个代码实验，我们可在选框4