机械原理第一章平面机构的结构分析报告.pptVIP

这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 分解 ？ ？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ 还能进一步分解吗？ 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 把机构中最后不能再拆的自由度为零的构件组称为机构的基本杆组。 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 三、基本杆组的类型 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, PL=3 n=4, PL=6 n=6, PL=9 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以n应是2的倍数， PL应是3的倍数。 最简单的平面基本杆组是由2个构件3个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组。 Ⅱ级杆组有以下五种形式： RRR杆组 RRP杆组 RPR杆组 PRP杆组 RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆组——由4个构件6个低副组成，其中一构件具有3个内副，而每个内副所连接的分支是双副构件。 这是Ⅳ级杆组——由4个构件6个低副组成，具有4个内副，2个外副。 机构级别的判断：机构的级别是由杆组的最高级别决定的。 机构结构分析的步骤是： 1）计算机构的自由度，去除虚约束、局部自由度，将高副低代，并用箭头标注出机构的原动件。 2）从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆Ⅱ级组，当不可能时再拆Ⅲ级组。但应注意，每拆一个杆组后，剩下的部分仍组成机构，且自由度与原机构相同，直至全部杆组拆出只剩下Ⅰ级机构（机架和原动件组成的机构）。 3）确定机构的级别。 四、平面机构的结构分析 目的：通过分析机构的组成来确定机构的级别。 例1：试确定图示机构的级别 解：1）计算机构的自由度。F=3n-2pL-pH=3×7-2×10-0=1；以构件1为原动件。 2）进行结构分析 1 A b) 6 7 H I J a) I 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F G H J D E 2 3 4 5 B C F G 3）确定机构的级别（三级机构） 另：若将该机构的原动件由构件1改为构件7，则有 结构分析图 7 J C 1 2 A B 3 4 D E F 5 6 G H I I 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F G H J 则该机构为二级机构 （1）计算机构的自由度，去除虚约束和局部自由度，将高副低代，并用箭头标注出机构的原动件。 例2：确定机构的级别 n?6， pL?8， pH?1， F?3n?2pL?pH?3?6?2?8?1?1?1。 高副低代 解：机构无复合铰链，G或H处为虚约束，局部自由度为滚子2绕自身轴线的转动。 0 F A B C D E G O H 1 2 3 4 5 6 7 5 A B C D O E F G H 1 2 3 4 6 7 0 （2）先试拆Ⅱ级组，若拆不出Ⅱ级组，再试拆Ⅲ级组。 （3）确定机构的级别，以机构杆组的最高级别命名机 构的级别（此机构为三级机构）。 注意：远离主动件的杆组先拆。 0 F A B C D E G O H 1 2 3 4 5 6 7 1 0 O A B C D H E 2 3 4 5 F G 6 7 例3：对图示电锯机构进行结构分析 n?8， pL?11， pH?1， F?3n?2pL?pH?3?8?2?11?1?1?1。 解： 机构无复合铰链和虚约束，局部自由度为滚子10绕自身轴线的转动。 高副低代 2 1 6 D K O 3 4 5 7 C B A 10 9 H G F E I J 8 O 6 D O1 3 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 拆分基本杆组： 6 G J 8 II级机构 7 H I 5 F D 3 4 E C O 6 D O1 3 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 O 1 9 O1 2 B A 11 本章结束 习题：p498-501：1-5，1-6，1-9（第一次） 1-10，1-12（第二次） * 平面高副：F=2，S=1，两构件间可作绕接触点的相对转动和沿接触点公切线方向的相对直线移动。 * * * * * 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, ?）才能唯一确定。 y x ? (x , y) F = 3 单个自由构件的自由度为 3 二、平面机构自由度计算公式的推导 y x 1 2 F=1 F=1 y x 1 2 ? F=2 x