基于光电组的飞思卡尔智能车设计分析报告.ppt

起跑线的检测 从图6.18的起始线的特点可以看到，在两条黑线之间有大约2 cm的白色区域，可以通过识别这个特征信息，来区别起始线和十字交叉线。我们采用一排为五个的红外光电管，中间三个之间的距离为2 cm，旁边两个的距离为5 cm，如图6.19所示。 图6.18 起始线尺寸图 图6.19 光电管排列图 赛车如何在第一圈记下正确的赛道信息 当起跑线被检测到后，开始对赛道进行记忆。我们采用的是分段式记忆算法，当黑线的位置在中间某个区域内则记为直道，在右面的区域则记为右弯道，在左面的区域则记为左弯道。我们利用编码器记录小车走过的路程，具体做法为：用PCAN1记录编码器的脉冲数，输入到计数器当中，进而采用计数器的溢出中断来对赛道进行定距离记忆，当计数器的脉冲数溢出时，这时计数器申请溢出中断，从而实现对赛道定距离记忆。当第二次检测到起始线时记忆结束。 正确的滤波 确的滤波对赛道记忆而言是至关重要的，它决定了在第二圈时赛车的运行路线和运行速度，对赛道滤波需要分两种情况，第一种就是在记忆过程中对赛道滤波，由于我们采用的是分段式记忆方法，当某一段记到的脉冲数小于某个数时，这时我们把它归为上一段。第二种就是在第二次检测到起始线后对赛道进行全局滤波，这时我们要从赛道中滤出小S道、大S道和连续弯道。 正确的滤波 具体做法如下：首先我们必须先找出它们的特征，对于小S道，由于我们采用的是分段式记忆算法，如果当连续几段的脉冲数都很少时，我们可以把这几段看成一个整体，把它从赛道中滤出来，从而实现小S道直冲。当然这个脉冲数的阈值必须是通过大量的测试而得，否则将造成错误。大S道不能像小S道那样直接冲过去，否则小车将冲出跑道。我们必须将连续弯道提取出来，因为在第二圈回忆跑道时，连续弯道最容易出错。 赛车必须拥有足够的存储空间 由于赛车的RAM空间只有8 kb，所以EEPROM必然成为了存储赛道信息的最佳选择。 通过编写WriteEEPROM和ReadEEPRROM这两个函数，将EEPROM当作ROM来使用。这样就解决了存储空间不足的问题，而且EEPROM在程序复位和断电后数据不会丢失。 赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息 根据第一圈记录下来的信息，小车就可以提前预知直道还是弯道。对于直道，小车在道路的前段以常规的速度行驶，以便小车调整车身姿态，中段则以全速行驶，后段则提前减速到一个最佳的速度，为过弯道而做准备。在弯道中，小车会根据第一圈记下来的不同曲率，以设定速度匀速行驶。特别的是，在过小S弯时，可以人为地让小车减小调节舵机的大小，这样小车便能以近似直道冲过去。 赛车在第二圈如何应用第一圈记下的信息 记忆算法流程图如图6.20所示。 图6.20 记忆算法流程图 6.2.2 电源管理单元 同时考虑到稳压芯片L7805CV的额定输出电流较小，故采用两片L7805CV分别对单片机电路、车速检测电路、驱动芯片电路和光电传感器电路供电，以保证系统正常运行。其稳压电路如图6.8所示。 图6.8 稳压电源单元 6.2.3 路径识别单元 在光电管方案中，通过红外发光管发射红外光照射跑道，由于跑道表面与中心线具有不同的反射强度，因此利用红外接收管可以检测到这些信息。通过合理安排红外发射/接收管的空间位置可以检测到智能车相对于前方道路的位置。红外发射接收管一般安放在模型车前端，可以安装成一排，也可以前后安装两排，传感器的总数量受到比赛规则的限制。 6.2.3 路径识别单元 红外接收管接收道路反射的红外光后产生电压的变化，它可以反映出赛道中心线的位置。这个电压信号可以通过外部的电压比较器变成高、低电平由单片机的I/O端口读取，也可以通过单片机A/D端口直接读取。从I/O端口读取的参考电路如图6.9所示，从A/D端口直接读取的参考电路如图6.10所示。 图6.9 I/O端口读取电路 图6.10 A/D端口读取电路 6.2.3 路径识别单元 两个光电管方案中常见的问题 1．相邻光电管之间的干扰 2．光电管发射功率的影响 更多毕业设计、创业、就业请关注GXLM-520微信公众平台【高校联盟】大学生自己的交流平台 更多毕业设计、创业、就业请关注GXLM-520微信公众平台【高校联盟】大学生自己的交流平台 更多毕业设计、创业、就业请关注GXLM-520微信公众平台【高校联盟】大学生自己的交流平台 相邻光电管之间的干扰 由于红外发射管是基于漫反射原理的，其发射的红外光可能影响到安装在附近的红外接收管。消除这种干扰可以采取以下几种措施： （1）选择发射与接收方向性好的红外传感器。 （2）选择发射与接收一体化的红外传感器，它的外壳可以抑制相邻干扰。 （3）在红外接收管上安装黑色套管，使其只接收前方一定角度内的红外光线，这种减