那智机器人AX标准课程Rev(初学机器人)分析报告.ppt

Sample 初次接触机器人 第１章 工业机器人 「机器人」的成长 NACHI 机器人的历史 机器人的定义 垂直多关节机器人 第２章 NACHI ROBOT的基础知识 型号的含义(1) 型号的含义(2) 型号的含义(3) 型号的含义(4) 型号的含义(5) 基本规格的含义(1) 基本规格的含义(2) 动作范围图示 各部的名称（举例） 各轴的名称、按轴坐标系的操作 动作范围的限定 第４章 工具设计·造型时的注意点 手腕的极限负载 可搬质量 静负载扭矩 额定静负载图示 转动惯量 额定的转动惯量图表 ?ロボット毎の本体保守説明書を参照してください。 ?ロボット毎の本体保守説明書も参照してください。 ?実際のロボットはツール形状や付帯機器の形状により動作範囲が変わる場合があります。 ?危険領域のサイズはツールの大きさなどにより変化するので、安全柵設置のさいには、その点を十分に考慮してください。 ?お使いの機種についての詳細は、ロボットに添付されている本体保守説明書を参照してください。 ?お使いのロボット毎の許容値については、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 ?詳しい計算方法についても、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 ?型式名を見れば最大許容可搬質量がわかる。SH166-03 → 166KG ?例えば、ハンド100KG、ワークA:10KG、ワークB:50KGなどのように、ワークの重さにバラツキがある場合は、 ツール設定を使い分けると最適な制御ができる。 ?ただしダイナミック各軸の負荷トルクが変化したりするので、制御は難しい。位置再確精度も…。（余談） page * * 机器人学校 第１章：工业用机器人 第２章：NACHI 机器人的基础知识 第３章：工具设计的注意点 ＡＸ标准课程 初次接触机器人 第１章 工业用机器人 工业机器人的普及 从1960年美国的工业报刊开始介绍后，在工业界迅速的扩大。 在日本国内 1967年从美国引进，因为如下 ?保护从事焊接等，危险工作中的工人 ?1960时代的高速成长期中的劳动力不足 ?1973年和1979的石油危机后薪水高涨 ?控制技术的进步和高度化 等原因，达到今天这样的程度 AX20 ‘07 AX ‘02 AW ‘98 AR ‘92 AP ‘88 1987 8608系列 1994 SA系列 1980 8600系列 1998 SF系列 2001 SH系列 UNIMAN 1969 AM ‘84 CPU的采用 人机对话 程序设计 AK ‘80 控制 装置 重视操作性 彩色触摸屏 数字化控制 机器人语言 2007 ST-F系列 理念： 　高生产率 　高可靠度 理念： 　小型 　节省空间 最初的电动点焊机器人 理念： 　高速性 理念： 　模块化 　易于维护 在日本最早开 始生产机器人 理念： 　外接电缆 融入机体 采用计算机 开放化 综合化 有着人类上肢（腕和手）的动作功能、以及感觉功能和识别功能、可以自己行动的机械 「工业机器人」 自动控制、可以再编程、带有3维以上自由度操作功能的机械 垂直多关节机器人的特征 与安装面积相比，动作范围要大（可以在有限空间内活动） （a）直角坐标系 （c）极坐标系 （b）圆筒坐标系 （d）关节型 （肩膀） （臂） （小臂） （肘关节） （d’）水平关节型（SCARA） 第２章 NACHI ROBOT 的基础知识 S T 1 6 6 T - 0 2 - A X 2 0 - 0000 表示机器人系列名称 ＭＣ系列 ＳＣ系列 ＳＴ系列 ＭＲ系列 表示机器人可以搬运的重量 单位：kg 可搬运质量越大, 机器人越大个。 S T 1 6 6 T - 0 2 - A X 2 0 - 0000 表示机器人的类型。 T:安装在架子上 L:长手臂　　　　　　 ST166-02 地面安装 ST166T-02 安装在架子上 S T 1 6 6 T - 0 2 - A X 2 0 - 0000 版本号, 表示机器人的改型 （例） 版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序不能互换的情况，请注意。 S T 1 6 6 T - 0 2 - A X 2 0 - 0000 SH166-04：偏移式手腕规格 SH166-03：一字型手腕规格 表示控制装置的类型。 S T 1 6 6 T - 0 2 - A X 2 0 - 0000 ［示教器的语言］ 0：日语 1：英语 2：法语 3：－ 4：捷克语 5：中国语 6：台湾语 7：印度语 8：韩国语 9：意大利语 A：西班牙语 　除日本语和英语外，其他为选配 0：固定 ［电源电压规格］ 0：200 V（不带变压器） 1：400 V系（带变压器） 2：200 V系（带变压器）