基于单片机的步进电机要点详解.doc

郑州科技学院 单片机课程设计 题 目 学生姓名 专业班级 学 号 院 （系） 信息工程学院 指导教师 完成时间 2015年1月日 1 课程设计的目的 1 2 课程设计的任务与要求 1 3 设计方案与论证 1 4 步进电机工作原理 2 5 单元电路的设计 5 5.1 单片机最小系统模块 6 5.2 键盘控制模块 8 5.3 步进电机驱动模块 9 5.4 时钟模块 9 6 硬件制作与调试 10 7 总结 11 参考文献 12 附录1：总体电路原理图 13 附录2：实物图 14 附录3 元器件清单 15 附录4 总体电路编写程序 16 1 课程设计的目的 本设计通过单片机对步进电机控制,步进电机控制器、驱动电路和电路的设计,以达到熟悉并掌握对步进电机控制。2、通过控制不同的按键，能够实现步进电机正/反转； 3、通过控制不同的按键，能够实现步进电机的加/减速； 本次课程设计的要求是： 1、设计并实现给定步进电机的控制； 2、进一步掌握步进电机的控制方法； 3、进一步掌握步进电机硬件和软件的综合设计方法； 3 设计方案与论证 本设计采用单片机作为控制器，通过编译软件KEIL C51对程序进行编译以生成HEX，并与仿真软件Proteus联调，让单片机程序协调控制各个功能模块。 单片机时钟晶振为12MHZ，故每条指令的周期为1us。根据设计任务的要求进行按键扫描、电机状态控制，并根据功能要求进入各个功能模块。在步进电机控制系统中单片机产生脉冲序列。 步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它实际上是一种单相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。 使用多相步进电动机，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制 图3-1 总体框图 4 步进电机工作原理 从结构上看，步进电机分为三相单三拍、三相双三拍和三相六拍3种，其基本原理如下： （1） 换相顺序的控制 通电换相这一过程称为脉冲分配。例如，三相步进电机在单三拍的工作方式下，其各相通电顺序为A→B→C→A，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、C相的通断。三相双三拍的通电顺序为AB→BC→CA→AB，三相六拍的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A。 （2） 步进电机的换向控制 如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转。若步进电机的励磁方式为三相六拍，即A→AB→B→BC→C→CA→A。如果按反序通电换相，即A→AC→C→CB→B→BA→A，则电机就反转。其他方式情况类似。 （3） 步进电机的速度控制 如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率，就可以对步进电机进行调试。 （4） 步进电机的起停控制 步进电机由于其电气特性，运转时会有步进感。为了使电机转动平滑，减小振动，可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波，可以减小步进电机的步进角，跳过电机运行的平稳性。在步进电机停转时，为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑，则需采用合适的锁定波形，产生锁定磁力矩，锁定步进电机的转轴，使步进电机转轴不能自由转动。 （5） 步进电机的加减速控制 在步进电机控制系统中，通过实验发现，如果信号变化太快，步进电机由于惯性跟不上电信号的变化，这时就会产生堵转和失步现象。所有步进电机在启动时，必须有加速过程，在停止时波形有减速过程。理想的加速曲线一般为指数曲线，步进电机整个降速过程频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程。选定的曲线比较符合步进电机升降过程的运行规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性好，缩短了升降速的时间，并可防止失步和过冲现象。在一个实际的控制系统中，要根据负载的情况来选择步进电机。步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为“启动频率”，于此类似“停止频率”是指系统控制信号突然关断，步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应，有了这些数据，才能有效地对电机进行加减速控制。加速过程有突然施加的脉冲启动频率，步进电机的最高启动频率（突跳频率）一般为0.1KHz到3~4KHz，而最高运行频率则可以达到N*102KHz，